جابجایی اجسام سنگین توسط چند ربات (تحقیقاتی)

بسم الله الرحمن الرحیم

عنوان پروژه :

Swarm Boots

محقق :

محمد قاسم راحمی

:ﺖﺳﺮﮭﻓ

6 هﺪﯿﮑﭼ : 1ﻞﺼﻓ

7 ﮫﻣﺪﻘﻣ : 2 ﻞﺼﻓ

9 ﺎھ تﺎﺑر ریﺎﮑﻤھ تﺎﯿﺻﻮﺼﺧ : 3 ﻞﺼﻓ

10 ﯽﺣاﺮﻃ ﮫﺑ ﯽھﺎﮕﻧ : 4 ﻞﺼﻓ

ﺰﻣﺮﻗمادون بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ 4.1

ﮫﻟوﺪﻣﺰﻣﺮﻗ دونﺎﻣ بﺎﯾدﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺎﺑ ﯽﯾﺎﻨﺷآ 4.1.1

هﺪﺷ

ﻢﺘﺴﯿﺳ یﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.1.2 دﺮﮑﻠﻤﻋ ریﻮﺌﺗ 4.1.3

بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﮫﺑ ﻻﺎﺑ از ﯽﺣاﺮﻃ 4.1.4

ﺰﻣﺮﻗدون ﺎﻣ

دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ ایﺮﺑ تﺎﻌﻄﻗ ﺢﻄﺳ ﯽﺣاﺮﻃ 4.1.5 هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ ﺰﻣﺮﻗ دونﺎﻣ بﺎﯾ

ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ 4.2

ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ زهای ﺎﯿﻧ 4.2.1 ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﯽﺣاﺮﻃ 4.2.2

رﻮﺗﻮﻣ انداز راه راﺪﻣ 4.3

راه انداز موتور تﺎﻈﺣﻼﻣ 4.3.1 هﺪﻧد ﮫﺒﻌﺟ و ﯽﮑﯾﺮﺘﮑﻟا رﻮﺗﻮﻣ 4.3.2

ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ 4.4

ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ ریﻮﺌﺗ 4. 4.1

ﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.4.2

رﺎﮐ مﺎﺠﻧا هﻮﺤﻧ 4.4.3

ﺮﻟﺮﺘﻨﮐوﺮﮑﯿﻣ 4.5

رﺎﮐ مﺎﺠﻧا هﻮﺤﻧ 4.5.1

ﺮﻟﺮﺘﻨﮐوﺮﮑﯿﻣ یﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.5.2

ﺮﻟﺮﺘﻨﮐوﺮﮑﯿﻣ یﺮﯿﮔرﺎﮑﺑ 4.5.3

ﮫﺒﻌﺟ 4.6

ﯽﺣاﺮﻃ یﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.6.1

ﮫﺒﻌﺟ ﯽﺣاﺮﻃ 4.6.2

فﺪھ 4.7

ﯽﺣاﺮﻃ یﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.7.1

فﺪھ ﯽﺣاﺮﻃ 4.7.2

36 5 ﻞﺼﻓ

یﺮﯿﮔرﺎﮑﺑ و ﺖﺴﺗ 5.1

38 ارﺰﻓا مﺮﻧ : 6 ﻞﺼﻓ

40 7ﻞﺼﻓ

ﺮﺘﺸﯿﺑ ﮫﻌﺳﻮﺗ و یﺮﯿﮔ ﮫﺠﯿﺘﻧ 7.1

1 ﻞﺼﻓ

. ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﻧﺎﮕﻤھ و ﺮﯿﮔاﺮﻓ رﺎﯿﺴﺑ ونﺪﻣ ﮫﻌﻣﺎﺟ در ﺎھ تﺎﺑر دﺮﺑرﺎﻛ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا هﺪﻨﻨﻛ فﺮﺼﻣ زهایﺎ ﯿﻧ ﮫﺑ ﮫﺟﻮﺗ ﺎﺑ و ﺖﻌﻨﺻ در ﺎﮭﺗﺎﺑر ژیﻮﻟﻮﻨﻜﺗ

. دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﻓﺮﮔ رﺎﻛ ﮫﺑ و دﻮﺷ

ﻞﻤﻋ رﺎﻛدﻮﺧ رتﻮﺻ ﮫﺑ نﺎﺷدﻮﺧ یﺎھ ﮫﻔﯿﻇو دادن مﺎﺠﻧا در ﺎھ تﺎﺑر ﺮﺘﺸﯿﺑ 1

. ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ

در ﺖﯿﻘﻓﻮﻣ ایﺮﺑ و فﺪھ ﻦﯾﺪﻨﭼ مﺎﺠﻧا ایﺮﺑ ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﺎھ تﺎﺑر دنﺮﻛ رﺎﻛ 2

. ﺖﺳا هﺪﯾﺪﻨﺴﭘ و ﺪﻨﯾآ شﻮﺧ رﺎﯿﺴﺑ ریﺎﻛ مﺎﺠﻧا

ﮫﺑ ﮫﻛ کﺮﺤﺘﻣ یﺎﮭﺗﺎﺑر ﺪﯿﻟﻮﺗ در ، دهﻮﺑ دهﺎﺳ ﻲﺣاﺮﻃ ﻚﯾ ژوهﺮﭘ ﻦﯾا فﺪھ 3 ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ ﻞﺑﺎﻗ و ﺪﻧا هﺪﺷ ﻞﺻو ﻢھ ﮫﺑ ﻒﻠﺘﺨﻣ رتﻮﺻ ﮫﺑ رﻮﺴﻨﺳ ژیﻮﻟﻮﻨﻜﺗ ﮫﻠﯿﺳو

2 ، دﻮﺷ ﺺﺨﺸﻣ ﺎھ تﺎﺑر ﺖﯿﻌﺿو ﺎﺗ ﺎھﺮﻟوﺮﺘﻨﻛ وﺮﻜﯿﻣ ﻂﺳﻮﺗ ، ﺪﻨﺘﺴھ یﺰﯾر ﮫﺘﺳد رتﻮﺻ ﮫﺑ ﺎﮭﻧآ رﺎﺘﻓر دادن ﺶﯾﺎﻤﻧ ایﺮﺑ ﺎھ تﺎﺑر ﻦﯾا . ﺖﺳا هﺪﺷ ﮫﺘﺧﺎﺳ تﺎﺑر ﻚﯾ ﮫﺑ ﻦﯿﮕﻨﺳ ءﺎﯿﺷا و ﺎھ ﮫﺘﺴﺑ دنﺮﺑ ﻮﻠﺟ ایﺮﺑ و ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﺎﮭﻧآ دنﺮﻛ رﺎﻛ و ﻲﻌﻤﺟ

. ﺖﺳا هﺪﺷ یﺰﯾر ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ ﺺﺨﺸﻣ نﺎﻜﻣ

ﮫﻌﺷا سﺎﺳا ﺮﺑ ءﻲﺷ ﻚﯾ ﮫﻛ ﺖﺳا ارﻮﺘﺳا سﺎﺳا ﻦﯾا ﺮﺑ ﺎھ تﺎﺑر ﻦﯾا ﻢﺘﺴﯿﺳ 4

.دﻮﺷ ﯽﻣ داده ﺺﯿﺨﺸﺗ ، دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﺘﺳﺮﻓ ﻲﯾﺎھ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻂﺳﻮﺗ ﮫﻛ ﺰﻣﺮﻗ دونﺎﻣ

ﺪﻨﺘﺴھ ﺰﮭﺠﻣ (ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ ) Color System ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮫﺑ ﻦﯿﻨﭽ ﻤھ ﺎھ تﺎﺑر

ﺺﯿﺨﺸﺗ را ءﻲﺷ دو ﺎﯾ ﺰﯿﭼ دو ﻦﯿﺑ یﺎﮭﺗوﺎﻔﺗ ﺎﺗ دهد ﻲﻣ زهﺎﺟا ﺎﮭﻧآ ﮫﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا .

. ﺪھﺪﺑ

2 ﻞﺼﻓ

ﮫﻣﺪﻘﻣ

دنﺮﻛ مﺪﮭﻨﻣ انﻮﻨﻋ ﮫﺑ ﻲﺘﻌﻨﺻ یﺎھ ﮫﻧﺎﺧرﺎﻛ در ﺎﺿﺎﻘﺗ ﮫﺑ ﮫﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺎھ تﺎﺑر

. ﺪﻧﻮﺷ ﻲﻣ ده ﺮﺑ رﺎﻛ ﮫﺑ ﺎﻀﻓ در تﺎﻓﺎﺸﺘﻛا ﺎﯾ و ﺎھ ﺐﻤﺑ

ﮫﻛ ﺪﯾآ ﻲﻣ ﺶﯿﭘ رتﺪﻧ ﮫﺑ ﻲﻠﯿﺧ . ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ دیﺮﻓ رتﻮﺻ ﮫﺑ ﺎھ تﺎﺑر ﺮﺘﺸﯿﺑ ﻲﻋﻮﻨﺼﻣ شﻮھ ﻚﯾ دنﺮﺑ رﺎﻛ ﮫﺑ . ﺪﻨﻨﻛ رﺎﻛ ﻢھ رﺎﻨﻛ ،در ﺮﮕﯾﺪﻤھ ﺎﺑ ﻼﺑﺎﻘﺘﻣ ﺎھ تﺎﺑر

. ﺪﻨﻨﻛ ﺖﯿﻟﺎﻌﻓ ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ ﺎھ تﺎﺑر ﮫﻜﻨﯾا ایﺮﺑ ﺖﺳا زمﻻ ﻲﮕﺘﺧﺎﺳ

: دارد ﺖﯾﺰﻣ ﻦﯾﺪﻨﭼ ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﺎھ تﺎﺑر ریﺎﻜﻤھ

یﺎھ ﻂﯿﺤﻣ در ﺎﯾ و کﺎﻧﺮﻄﺧ یﺎھ ﻂﯿﺤﻣ در را ﺮﮕﯾد یﺎﮭﺗﺎﺑر ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ : اول اﺪﯿﭘ ﺐﯿﺳآ ﺎﮭﺗﺎﺑر از ﻲﻜﯾ ﮫﻛ ﻲﺗرﻮﺻ در ﺎﯾ و ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﺺﺨﺸﻣ یﺮﯿﮕﺸﯿﭘ ﻞﺑﺎﻗ ﺮﯿﻏ

. ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ ﻞﯿﻤﻜﺗ ﺎﮭﺗﺎﺑر ایﺮﺑ را هﺪﺷ ﻦﯿﯿﻌﺗ رﺎﻛ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﯿﻘﺑ ﺪﻨﻨﻛ

ﺖﯿﻟﺎﻌﻓ دادن ﮫﻌﺳﻮﺗ از ﺖﺳا رتﺎﺒﻋ ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﺎﮭﺗﺎﺑر دنﺮﻛ رﺎﻛ ﺖﻌﻔﻨﻣ ﻦﯿﻣدو

ادیﺮﻔﻧا کارهای مﺎﺠﻧا در ﺎﮭﺗﺎﺑر یﺎھ

ﮫﺘﺳد رتﻮﺻ ﮫﺑ ﻒﻠﺘﺨﻣ یﺎھ رتﺎﮭﻣ در ﺖﯿﻘﻓﻮﻣ ایﺮﺑ ﺎھ نﺎﺴﻧا ﮫﺑﺎﺸﻣ روش ﻚﯾ در از ، ﺪﻧا هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ﻒﻠﺘﺨﻣ یﺎھ فﺪھ ایﺮﺑ ﺎھ تﺎﺑر .ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ ﻢھ ﺎﺑ ﻲﻌﻤﺟ ﻚﯾ ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ ﺎﺗ ، ﺖﺳا ﻢھ رﺎﻨﻛ کردن رﺎﻛ رتﺪﻗ ﺶﯾاﺰﻓا اهداف ﻦﯾا ﮫﻠﻤﺟ یﺎﮭﺘﻤﺴﻗ در ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﻣ ﺚﻋﺎﺑ اهداف ﻦﯾا . دهند ﻞﯿﻜﺸﺗ را گترﺰﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ

. ﺪﻨﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا یتریﻮﻗ دیﺮﻜﻠﻤﻋ ﻢھ ادیﺮﻔﻧا

هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ﻢھ رﺎﻨﻛ در ﻲﻌﻤﺟ ﮫﺘﺳد ترﻮﺻ ﮫﺑ ﺎﮭﺗﺎﺑر دنﺮﻛ رﺎﻛ برای وژهﺮﭘ ﻦﯾا ﻦﯾا . ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ ﻢھ رﺎﻨﻛ در نﺎﺷدﻮﺧ یﺎھ ﮫﻔﯿﻇو مﺎﺠﻧا برای ﺎﮭﺗﺎﺑر ﻦﯾا .ﺖﺳا

. ﺪﻧا هﺪﺷ یﺰﯾر ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ هﺪﺷ ﻦﯿﯿﻌﺗ ﺶﯿﭘ از فﺪھ ﻚﯾ ﮫﺑ ﮫﺒﻌﺟ دادن ﻞھ برای ﺎﮭﺗﺎﺑر

ﺎﮭﺗﺎﺑر ﯽﻌﻤﺟ ﮫﺘﺳد دﺮﮑﻠﻤﻋ هﻮﺤﻧ - 1 ﻞﮑﺷ

ﺎھ تﺎﺑر ریﺎﻜﻤھ تﺎﯿﺻﻮﺼﺧ

از ﻲﻀﻌﺑ در و ﻒﻠﺘﺨﻣ بﺎﺘﻛ ﻦﯾﺪﻨﭼ در Multi agent ﻢﺘﺴﯿﺳ مورد در ﮫﻌﻟﺎﻄﻣ ﻲﺗﺎﻘﯿﻘﺤﺗ ﺎﮭﻧآ مورد در ﮫﻛ ﻲﺜﺣﺎﺒﻣ ﻦﯾﺮﺗ ﻢﮭﻣ از مورد دو . ﺖﺳا ﮫﺘﻓﺮﮔ مﺎﺠﻧ ا ﺎھ ﮫﻟﺎﻘﻣ

: از ﺪﻨﺗرﺎﺒﻋ ﮫﺘﻓﺮﮔ مﺎﺠﻧا

ﺪﺷﺎﺑ ﻊﯾزﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﮫﻛ ﻲﮕﺘﺧﺎﺳ و ﻲﻋﻮﻨﺼﻣ شﻮھ .1

ﻲﻋﻮﻨﺼﻣ ﻲﮔﺪﻧز .2

ﺎﺑ را تﻼﻜﺸﻣ ﺪﻧاﻮﺘﺑ ﮫﻛ ﻲھﺪﻧﺎﻣزﺎﺳ ﺎﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻚﯾ ﻦﺘﺧﺎﺳ ﮫﻛ ﺖﺳا ﻦﯾا درﻮﻣ اولین

. ﺪﻨﻛ ﻞﺣ نﺎھﺮﺑ و ﻞﯿﻟد

. ﺪﺷﺎﺑ ﻲﮔﺪﻧز ﮫﺑ قادر ﮫﻛ ﺖﺳا ﻲﻤﺘﺴﯿﺳ ﻞﻣﺎﺷ ورد ﻣ دومین

5 در را ﺎﮭﻧآ ﻢﯿﻧاﻮﺗ ﻲﻣ ﺎﻣ ﺎﻣا . دارد ریﺎﻤﺷ ﻲﺑ دهایﺮﺑرﺎﻛ ( Mas ) وژهﺮﭘ ﻦﯾا ﮫﺑﺎﺸﻣ ، ﻲﻌﻤﺟ ﮫﺘﺳد یﺎھ تﺎﺑر ، تﻼﻜﺸﻣ کردن ﻞﺣ . ﻢﯿﻨﻛ یﺪﻨﺑ ﮫﺘﺳد ﻲﻠﻛ مورد ﮫﻠﯿﺳو ﮫﺑ ﺖﻛﺮﺣ عﻮﻧ ﻚﯾ و ﻲﺿﺮﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻚﯾ ﻦﺘﺧﺎﺳ ،Multiagent ﻢﺘﺴﯿﺳ

. ﻲﺴﯾﻮﻧ ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ

از ﻲﺒﯿﻛﺮﺗ ﻞﻣﺎﺷ ، دﻮﺷ ﻲﻣ هﺪﯿﻣﺎﻧ Swarm bots مﺎﻧ ﺎﺑ ﮫﻛ پروژه ﻦﯾا در

ﺖﺳا ﻲﻟﺎﺘﯿﺠﯾد و ﻲﮔﻮﻟﺎﻧآ اراتﺪﻣ

ﻲﺣاﺮﻃ ﮫﺑ ﻲھﺎﮕﻧ : 4 ﻞﺼﻓ

ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻚﯾ . ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﯿﻜﺸﺗ ﻲﻠﺻا افزار ﺖﺨﺳ 6 از Swarm bots ﻚﯾ اندازی راه ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻚﯾ ، ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻢ ﺘﺴﯿﺳ ﻚﯾ ، هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ ﺰﻣﺮﻗ دونﺎﻣ ﻲﺑﺎﯾدﻮﺟو

ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ ﻚﯾ و ﺮﮕﺴﺣ ﮫﯾآرا ﮫﻋﻮﻤﺠﻣ ﻚﯾ ، ﮓﻧر ﺮﮕﺴﺣ ﻚﯾ ، رﻮﺗﻮﻣ یﺎﮭﭽﯿﺋﻮﺳ تﺎﻋﻼﻃا ، ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﺎﯿﮭﻣ را تﺎﺑر لﺮﺘﻨﻛ ﻦﯿﻣاﺮﻓ ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛ وﺮﻜﯿﻣ ﮫﯾﺎﭘ ﺮﺑ .ﺪﻨﻛ ﻲﻣ پردازش را ﮓﻧر ﺮﮔ ﺲﺣ و ﺰﻣﺮﻗ مادون بﺎﯾدﻮﺟو ، ردیﻮﺧﺮﺑ اندازی راه مدار ﮫﺑ را ﺖﻋﺮﺳ و ﺖﮭﺟ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛ وﺮﻜﯿﻣ ﺎھ ﺮﮔ ﺲﺣ تﺎﻋﻼﻃا

. ﺪﺘﺳﺮﻓ ﻲﻣ رﻮﺗﻮﻣ

برای ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا .ﺖﺳا تﺎﺑر یﺰﻛﺮﻣ دﺮﻜﻠﻤﻋ هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ ﺰﻣﺮﻗ مادون بﺎﯾ دﻮﺟو ﻞﺧاﺪﺗ نوری ﻊﺑﺎﻨﻣ دﻮﺟو ﺎﺑ رﺎﻛ ﺖﯿﻠﺑﺎﻗ ﮫﻛ طوری ﮫﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ﻖﯿﻗد تﺎﯿﻠﻤﻋ و تﺎﺑر رﺎﻛ برای ﻢﺘﺴ ﯿﺳ ﺮﯾز ﻦﯾا . ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا را ﺖﻨﺳرﻮﻠﻓ نورهای و هﺪﻨﻨﻛ ﻦﯿﺑ ﺺﯿﺨﺸﺗ و دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﺘﺳﺮﻓ فﺪھ و ﮫﺒﻌﺟ از ﮫﻛ ﺰﻣﺮﻗ مادون لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻲﺑﺎﯾدﻮﺟو و ﮫﺒﻌﺟ ﻲﺑﺎﯾ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ اجازه تﺎﺑر ﮫﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون ﻢﺘﺴﯿﺳ . ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ دو ﻦﯾا

. دهد ﻲﻣ را فﺪھ یﻮﺳ ﮫﺑ ﺎﮭﻧآ ﺖﻛﺮﺣ

ﻲﻟﺎﺣ در ، دهد ﻲﻣ را دارد ﻞﺧاﺪﺗ آن ﺎﺑ ﮫﻛ ﻊﯾﺎﻣ ﻚﯾ ﮓﻧر نﺪﻧاﻮﺧ رﺎﻛ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ

. دهد ﻲﻣ دور راه از را ﮫﺒﻌﺟ ﻲﺑﺎﯾ نﺎﻜﻣ ﺖﯿﻠﺑﺎﻗ رﻮﺴﻨﺳ آرابه ﮫﻛ

مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ ﻚﯾ ﮫﯾﺎﭘ ﺮﺑ .دارد ر راﻮﺴﻨﺳ آرایه ﮫﺒﻌﺟ ﺺﯿﺨﺸﺗ رﺎﻛ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ

. ﺖﺳا هﺪﺷ دﺎﺠﯾا LCD ﮫﺤﻔﺻ ﻚﯾ و ﺰﻣﺮﻗ

برای ﻮﺠﺘﺴﺟ اجازه تﺎﺑر ﮫﺑ ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﻣ ﻞﺼﺘﻣ رﻮﺗﻮﻣ ووﺮﺳ ﻚﯾ روی دﺮﺑ ﻦﯾا . دهد ﻲﻣ رهاﻮﺗﻮﻣ یﺪﻨﺑ ﺐﯿﺗﺮﺗ ﺎﺑ نﺪﺑ ﮫﻤھ ﺶﺧﺮﭼ بدون را ﺰﻣﺮﻗ مادون ی ﺎﮭﻟﺎﻨﮕﯿﺳ

و رهاﻮﺗﻮﻣ ﮫﺑ ﮫﻛ ﺖﺳا ﻞﻘﺘﺴﻣ ﻲﻄﺧ رﻮﺗﻻﻮﮔر دو ﻞﻣﺎﺷ ﺎﮭﺗﺎﺑر یاﺮﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ

یﺮﺗﺎﺑ از توان ﺶﺸﻛ ﮫﯾﺎﭘ ﺮﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ . ﺪﻧﺎﺳر ﻲﻣ را ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻲﻜﯿﻧوﺮﺘﻜﻟا مدارات

. ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ژرﺎﺷ ﻞﺑﺎﻗ

ﺖﮭﺟ لﺮﺘﻨﻛ و ﻢﯿﻈﻨﺗ ﺖﮭﺟ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ وﺮﻜﯿﻣ یﺮﯿﮔ رﺎﻛ ﮫﺑ یاﺮﺑ رﻮﺗﻮﻣ اندازی راه مدار . ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ﻞﻘﺘﺴﻣ ﻲﻜﯾﺮﺘﻜﻟا رﻮﺗﻮﻣ دو هﺪﻧد ﮫﺒﻌﺟ رد ﺖﻋﺮﺳ و

هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ ﺰﻣﺮﻗ مادون بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ 4.1 هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ ﺰﻣﺮﻗ مادون بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺎﺑ ﻲﯾﺎﻨﺷآ 4.1.1

دﻮﺷ ﻲﻣ ارسال فﺪھ و ﮫﺒﻌﺟ ﮫﻛ ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎﮭﻤﺘﺴﯿﺳ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو برای ﻢﺘﺴ ﯿﺳ ﻦﯾا ﮫﺋارا لﺎﻨﮕﺴﯿﺳ دو ﺺﯿﺨﺸﺗ ﺖﯿﻠﺑﺎﻗ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ، ﻦﯾا ﺮﺑ علاوه . ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ

. ﺪﺷﺎﺑ داشته را هﺪﺷ

رﻮﻧ ﺮﺑاﺮﺑ در ﻂﺒﺗﺮﻣ آن ﺖﯿﻨﻣا ﺎﺑ و آن یﺮﯿﮔرﺎﻛ ﮫﺑ ﺞﻧر ﻞﯿﻟد ﮫﺑ ﺰﻣﺮﻗ نودﺎﻣ رﻮﻧ

.دﻮﺷ ﻲﻣ استفاده ﻂﯿﺤﻣ

ﻂﯿﺤﻣ رﻮﻧ ﺮﺑاﺮﺑ در ﺖﯿﻨﻣا ﺶﯾاﺰﻓا ، ﻢﺘﺴﯿﺳ کارایی ﺶﯾاﺰﻓا برای نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣ ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ

هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﺎﺑ و هدف ﮫﺒﻌﺟ .دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا نوری ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﻦﯿﺑ ﺺﯿﺨﺸﺗ اجازه و

.ﺪﻧا هﺪﺷ ﺰﯿﮭﺠﺗ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ ﺎﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ

ﻢﺘﺴﯿﺳ نیازهای 4.1.2

دﺮﻛﺎﻛ ﻦﯿﻤﻀﺗ و ﺖﯾﺎﺿر برای ﺰﻣﺮﻗ مادون ﻢ ﺘﺴﯿﺳ برای نیازها از ﻲﺘﺴﯿﻟ ﺮﯾز در

: ﺖﺳا هﺪﺷ آورده تﺎﺑر دﺎﻤﺘﻋا ﻞﺑﺎﻗ

.ﺪﻨﻛ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو دوری ﮫﻠﺻﺎﻓ از را رﻮﻧ ارسال ﻊﺒﻨﻣ ﺪﻧاﻮﺘﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ تﺎﺑر و ﻲﺋﺮﻣ نورهای ﺪﻨﻧﺎﻣ هﺪﻨﻨﻛ ﻞﺧاﺪﺗ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﻞﻣﺎﺷ ﮫﻛ ﻂﯿﺤﻣ رﻮﻧ رد ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا

.ﺪﻨﻛ رﺎﻛ ﺖﺳا ﺪﯿﺷرﻮﺧ رﻮﻧ و ﺖﻨﺳرﻮﻠﻓ

و ﮫﺒﻌﺟ ﻞﻣﺎﺷ )ﺎﺘﻜﯾ ارسال ﻊﺒﻨﻣ دو ﻞﻣﺎﺷ ﻞﻗاﺪﺣ ﺺﯿﺨﺸﺗ ﻲﯾﺎﻧاﻮﺗ ﻲﺘ ﺴﯾﺎﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ

.ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷاد را (فﺪھ

:دﺮﻜﻠﻤﻋ تئوری 4.1.3

ﺮﯿﻏ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو ﻲﮔﻮﻟﺎﻧآ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻲﯾﺎﭘ ﺮﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣ بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ

ﺖﻨﯿﺷ رد .ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﻲﻟﺎﺘﯿﺠﯾد مخابرات یﺎﺒﻣ در )FSK( ﻲﺴﻧﺎﻛﺮﻓ ﺖﻔﯿﺷ نﺎﺴﻤھ

رادیویی ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﻚﯾﺎﺑ ﻲﯾدودو ﺎﯾ یﺮﻨﯾﺎﺑ یﺎﻨﺒﻣ در ﻚﯾ ﺎﯾ ﺮﻔ ﺻ ﻚﯾ ﻲﺴﻧﺎﻛﺮﻓ زﺎﺑ رﻮﻈﻨﻣ ﮫﺑ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ دو ﻦﯿﺑ ﺺﯿﺨﺸﺗ ﺖﯿﻠﺑ ﺎﻗ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ هﺪﻧﺮﯿﮔ . دﻮﺷ ﻲﻣ ارسال

.ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷاد را هﺪﺷ ارسال لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺪﻛ کردن

زﺎﻓ درباره ﻲﻋﻼﻃا ﭻﯿھ هﺪﻧﺮﯿﮔ ﮫﻛ ﺖﺳا ﻲﻨﻌﻣ ﻦﯾا ﮫﺑ نﺎﺴﻤھ ﺮﯿﻏ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو

.دارد ﻧ هﺪﺷ ارسال لﺎﻨﮕﯿﺳ

هدف و ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﻚﯾ دارای ﮫﺒﻌﺟ ﺰﻣﺮﻗ مادون نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣ بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ رد ﻞﻜﺷ دارای ارسالی لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻂﯾاﺮﺷ هردو در . ﺖﺳا یﺮﮕﯾد ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ درای

:ﺖﺳا هﺪﻣآ ﺮﯾز ﻞﻜﺷ در ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا از ﻻﺎﺑ ﺢﻄﺳ نﺎﯿﻨﺑ ﻚﯾ . ﺖﺳا ﻲﻌﺑﺮﻣ جﻮﻣ

شکل 3 – سیستم مدولاسیون مادون قرمز

ﮫﯾﺎﭘ ﺮﺑ دارﻣ ﻦﯾا .ﺖﺳا گﻮﻟﺎﻧآ نﻮﮔﺎﻧﻮﮔ اجزای دارای ﺐﻠﻏا ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻜﻨﯾا ﺺﯿﺨﺸﺗ وﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ دﻮﯾد ﮏﯾ از لﺎﻨﮕﯿﺳ دریافت

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ دارد دﻮﺟو ﻲﻠﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﮫﭼ دریافتی

صورت ﻦﯾا ﺮﯿﻏ در و 1 ﯽﻘﻄﻨﻣ ﺢﻄﺳ ﮏﯾ لﺎﻨﮕﯿﺳ دﻮﺟو صورت در راﺪﻣ ﻦ ﯾا

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ دﺎﺠﯾا را 0 ﯽﻘﻄﻨﻣ ﺢﻄﺳ

ﯽﮑﭼﻮﮐ ﮫﻨﻣدا دارای ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ ، هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ از ﮫﻠﺻﺎﻓ ﮫﺑ ﮫﺘﺴﺑ

.دﺮﯿﮔ راﺮﻗ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯾا ه را ﺮﺳ در هﺪﻨﻨﮐ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﮫﻘﺒﻃ ﮏﯾ ﮫﮐ ﺖﺳا زمﻻ اﺬﻟ . ﺪﺷﺎﺑ ﻞﻤﻋ اﺬﻟو ﺪﺷﺎﺑ ﻂﯿﺤﻣ رﻮﻧ از ﺰﯾﻮﻧ دارای ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯾا ﺮﮕﯾد یﻮﺳ از

.ﺖﺳا زﺎﯿﻧ درﻮﻣ کردن ﺮﺘﻠﯿﻓ

ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ .ﺪھﺪﯿﻣ ﺶﯾﺎﻤﻧ ارﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ ماﺮﮔﺎﯾد کﻮﻠﺑ 4 ﻞﻜﺷ ﺮﺘﻠﯿﻓ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺰﯾﻮﻧ فﺬﺣ برای ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ دﻮﯾد از هﺪﺷ ﺖﺳﺪﺑ ﻂﯿﺤﻣ رﻮﻧ از ﮫﻛ ﺖﺳا 50 Hz ﺰﯾﻮﻧ ﺎھﺰﯾﻮﻧ ﻦﯾا ﻦﯾﺮﺘﻟﻮﻤﻌﻣ دﻮﺷ ﺮﺜﻛاﺪﺣ نﺪﻣآ ﺖﺳﺪﺑ بزای ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ دﻮﺷ ﻲﻣ ﺮﺘﻠﯿﻓ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﮑﻨﯾا از ﺲﭘ ﺪﯾآ ﻲﻣ

. دﻮﺷ ﺖﯾﻮﻘﺗ

)Demodulation) نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣد ﻞﻤﻋ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺪﺷ ﻲﺑﺎﯾزﺎﺑ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻛ ﻲﺘﻗو

ﻞﺒﻗ از و هدف ﮫﺒﻌﺟ ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ هردو ﺮﮔا .دﺮﯿﮔ صورت آن روی دﻮﺸﯿﻣ داده ﺺﯿﺨﺸﺗ و ﻲﯾﺎﺳ ﺎﻨﺷﺮﻈﻧ درﻮﻣ ءﯽﺷ هﺎﮕﻧآ ﺪﺷﺎﺑ مﻮﻠﻌﻣ و ﺺﺨﺸﻣ

. دﻮﺸﯿﻣ پردازش لﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ ﮫﻠﯿﺳﻮﺑ ﺎﮭﻧآ دﻮﺟو و

فرکانس حامل برای جعبه و هدف طوری انتخاب میشود که هیچ یک از آنها ضریب یکدیگر نباشند(هارمونیکی از یکدیگر نباشند)همچنین این فرکانس باید به قدری زیاد باشد که از فیلتر بالا گذر که برای حذف نویز محیط به کار رفته بیشتر باشد . همچنین یکسری محدودیت هایی را هم که برخی بخش های مدار برای ما ایجاد میکند مثل سرعت عملکرد (slew rate) آپ امپ ها را هم برای حداکثر فرکانس در نظر گرفته شود . که این محدودیت شبیه محدودیت سرعت در مدارات دیجیتالی است.

. دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺋارا و هدف ﮫﺒﻌﺟ برای ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺮﯾز ﻞﻜﺷ در

ء**ﯽﺷ ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ**

فﺪھ 2kHz

ﮫﺒﻌﺟ 3.3kHz

هﺪﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﻞﻣﺎﺣ یﺎﮭﺴﻧﺎﻛﺮﻓ - 5 ﻞﻜﺷ

شکل 6 – دمودماسیون سیگنال بازیابی شده

ﻲﺟﻮﻣ ﻞﻜﺷ ﮫﻛ ﻲﻠ ﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا ﮏﯾ از ﮫﮐ ﯽﯾﺎﮭﻟﺎﻨﮕﯿﺳ ﺎﺑ هﺪﺷ دریافت لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻠﺻﺎﺣ لﺎﻨﮕﯿﺳ و دﻮﺷ ﻲﻣ بﺮﺿ دارد بﻮﻠﻄﻣ ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺎﺑ مساوی ﻲﻌﺑﺮﻣ

. ﺪﯿﯾﺎﻣﺮﻓ ﮫﺟﻮﺗ (6) ﻞﻜﺷ ﮫﺑ ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﻮﺒﻋ رﺬﮔ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺮﺘﻠﯿﻓ ﻚﯾ از

ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا ، ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺒﻌﺟ یﻮﺠﺘﺴﺟ در تﺎﺑر ﺮﮔا لﺎﺜﻣ ایﺮﺑ ﻲﻋﻼﻃا ﭻﯿھ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ مدار ﮫﻛ ﻲﯾﺎﺠﻧآ از . ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا (3.3KHz) ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا ﮫﻛ دارد دﻮﺟو نﺎﻜﻣا ﻦﯾا اردﺪﻧ هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ زﺎﻓ ﮫﺑ راجع ﮫﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﮫﺟدر 180 زﺎﻓ فﻼﺘﺧا دارای هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر ﻲﻌﺑﺮﻣ جﻮﻣ ﻞﻜﺷ و

. ﺪﻨﺷﺎﺑ ﺮﮕﯾﺪﻜﯾ

ﻦﻜﻤﻣ ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ و دﻮﺷ ﻲﻤﻧ مﺎﺠﻧا ﯽﺑﺮﺿ تﺎﯿﻠﻤﻋ ﮫﻧﻮﮔ ﭻﯿھ ﻂﯾاﺮﺷ ﻦﯾا در ﮫﻛ ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا دو ﻞﻜﺸﻣ ﻦﯾا ﻞﺣ رﻮﻈﻨﻣ ﮫﺑ .دﻮﺸﻧ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو درستی ﮫﺑ ﺖﺳا

ﻞﺣ راه .دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺮﮕﯾﺪﻜﯾﺎﺑ ﮫﺟ در 180 زﺎﻓ فﻼﺘﺧا دارای

جﻮﻣ ﻞﻜﺷ ﻂﺳﻮﺗ ﮫﻛ هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ لﺎﻨﮕﯿﺳ از ﻲﺋﺰﺟ ﺮھ ﮫﻛ ﺖﺳا ﻦﯾا ﻞﮑﺸﻤﻨﯾا

ﺖﻓﺎﯾرد ﺮﮕﯾد لﺎﻨﮕﯿﺳ یﺮﮕﯾد ﻂﺳﻮﺗ رود ﻦﯿﺑاز آن زﺎﻓ ﺮﻃﺎ ﺧ ﮫﺑ ﻲﻠﺤﻣ ﻲﻌﺑﺮﻣ

.ددﺮﮔ

ﻲﮔدﺎﺳ رایﺑ. دﻮﺷ ﻲﻣ هﺪﯿﻤﮭﻓ ﻲﺘﺣار ﮫﺑ نﻮﯿﺳﻻدﻮﻣد ﻞﻤﻋ ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ زهﻮﺣ در

. دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا ﻲﻌﺑﺮﻣ جﻮﻣ ﻞﻜﺷ یﺎﺟ ﮫﺑ ﻲﺳﻮﻨﯿﺳ جﻮﻣ ﻞﻜﺷ ﻢﯿﻨﻛ ﻲﻣ ضﺮﻓ ﻞﻣﺎﺣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺎﺑ ﺖﺳا ﮫﺒﻌﺟ یﻮﺠﺘﺴﺟ در تﺎﺑر ﮫﻛ ﺪﯾﺮﯿﮕﺑ ﺮﻈﻧ در ﺲﭙﺳ اولین ﺖﺳا هﺪﺷ داده نﺎﺸﻧ 8ﻞﻜﺷ در ﻂﯾاﺮﺷ ﻦﯾا ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ زهﻮﺣ در . 3.3KHz ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺰﯾﻮﻧ فﺬﺣ برای ورودی لﺎﻨﮕﯿﺳ کردن ﺮﺘﻠﯿﻓ ﮫﺒﻌﺟ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو در ﮫﻠﭘ

:ﺪﯿﯾﺎﻣﺮﻓ ﮫﺟﻮﺗ (8) ﺮﯾز ﻞﻜﺷ ﮫﺑ ﺖﺳا ﻦﯿﯾﺎﭘ

لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻨﻣدا ﺖﻟﺎﺤﻨﯾا د درﻮﺷ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺪﺷ ﺮﺘﻠﯿﻓ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻛ ﻲﺘﻗو

. ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷاﺪﻧ یﺮﺛا ﺰﯾﻮﻧ ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ رگﺰﺑ ریﺪﻗ ﮫﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر

ﻚﯾ لﺎﻨﮕﯿﺳ در آن بﺮﺿ ﺎﺑ DC ﮫﺑ ، هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ لﺎﻘﺘﻧا ﺪﻌﺑ ﮫﻠﺣﺮﻣ ﺐﯾﺮﺿ ﻦﯾا . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺖﺳاﺰﺗﺮھﻮﻠﯿﻛ 3.3 ﺰﯿﻧ آن ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﮫﻛ ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا

. ﺪھد ﻲﻣ ﺖﻔﯿﺷ F2 وF1 ﻲﺴﻧﺎﻛﺮﻓ ﻞﺤﻣ دو ﮫﺑ را هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ

داده نﺎﺸﻧ 10 ﻞﻜﺷ در تﺎﯿﻠﻤﻋ ﻦﯾا ﺖﺳا ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ F0 آن در ﮫﻛ

. ﺖﺳا هﺪﺷ

لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺖﯾﻮﻘﺗ و نﻮﯿﺳﻻدوﻮﻣد - 10 ﻞﮑﺷ

وDc در ﻲﻜﯾ . دراد دﻮﺟو ﻲﻠﺻا لﺎﻨﮕﯿﺳ از ﻲﭙﮐ دو بﺮﺿ تﺎﯿﻠﻤﻋ از ﺪﻌﺑ رﻮﺒﻋ نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣد ﺪﻨﯾاﺮﻓ در ﺮﺧآ ﮫﻠﺣﺮﻣ . ﺰﺗﺮھﻮﻠﯿﻛ 6.6 ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ در یﺮﮕﯾد فﺬﺣ ار لﺎﻨﮕﯿﺳ یﻻﺎﺑ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺮﯾﻮﺼﺗ ﮫﻛ ﺖﺳا رﺬﮔ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺮﺘﻠﯿﻓ ﻚﯾ از لﺎﻨﮕﯿﺳ

. ﺪﻨﻛ

( Threshold detect ﮫﻧﺎﺘﺳآ بﺎﯾ دﻮﺟو ﻚﯾ ﮫﺑ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯾا ﻦﯾﺮﺧآ ﮫﻠﺣﺮﻣ در

مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ ﻮﻠﺟ در ﺎﻘﯿﻗد ﮫﺒﻌﺟ ﮫﻛ دهد ﻲﻣ نﺎﺸﻧ آن نﺪﺷ 1 ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﻣ داده

. ﺖﺳا ﮫﺘﻓﺮﮔ اﺮﻗ ﺰﻣﺮﻗ

ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ حوزه نﺎﯿﺑ در . دﻮﺷ ﻲﻣ ﻲﺳﻮﻨﯿﺳ جﻮﻣ ﻦﯾﺰﮕﯾﺎﺟ ﻲﻌﺑﺮﻣ جﻮﻣ ﻞﻤﻋ در د تﺎﯿﻠﻤﻋ زا ﺪﻌﺑ . ددﺮﮔ ( Sinc ) ﻚﻨﯿﺳ یﺎﮭﺴﻟﺎﭘ ﻦﯾﺰﮕﯾﺎﺟ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺎھ ﮫﺑﺮ ﺿ ﮫﺑﺎﺸﻣ ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﮫﯾﺮﺿ ﻚﯾ دارای ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ Dc در ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﻒﯿﻃ نﻮﯿﺳﻻدﻮﻣ

. ﺖﺳا Sinc ﻊﺑاﻮﺗ

ﻲﺟوﺮﺧ در ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ رﺎﯿﺴﺑ AC لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻚﯾ نﺎﻣز زهﻮﺣ در دﻮﺟو ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو ﮫﺑ درﺎﻗ ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ دﻮﺷ ﻲﻣ هﺪﯾد نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣد

. ﺪﺷﺎﺑ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯾا

بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ ایﺮﺑ تﺎﻌﻄﻗ ﺢﻄﺳ ﻲﺣاﺮﻃ 4. 1.5

هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣ ﺰﻣﺮﻗ مادون

نﺎﯾﺮﺟ لﺪﺒﻣ انﻮﻨﻋ ﮫﺑ ﮫﻛ ای ﮫﻘﺒﻃ، هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا ﻲﺣاﺮﻃ در مﺎﮔ اولین

دﻮﯾد از ﮫﻛ ﯽﻧﺎﯾﺮﺟ، نﺎﯾﺮﺟ لﺪﺒﻣ . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ، دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﺧﺎﻨﺷ ﺰﯿﻧ ژﺎﺘﻟو ﮫﺑ . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻞﯾﺪﺒﺗ ژﺎﺘﻟو لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﺑ ار دﻮﺷ ﻲﻣ ریﺎﺟ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ

: دﻮﺷ ﻲﻣ ﻞﺻﺎﺣ ﺮﯾز ﮫﻄﺑرا از هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻦﯾا ﯽﺟوﺮﺧ

Rf مقدار مقاومت است که مقاومت فیدبک است و id جریانی است که از دیود گیرنده مادون قرمز جاری میشود. این مقدار 3.3 MΩ انتخاب می شود

د . ﻮﺷ ﻲﻣ بﺎﺨﺘﻧا 3.3MΩ راﺪﻘﻣ ﻦﯾا .دﻮﺷ ﻲﻣ یرﺎﺟ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ دﻮﯾد

ر میرودﺎﻛ ﮫﺑ ﺰﺗﺮھ 50ﺰﯾﻮﻧ ﺪﻨﻧﺎﻣ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ اجزای فﺬﺣ برای ﺮﺘﻠﯿﻓ این

: دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺒﺳﺎﺤﻣ ﺮﯾز ﮫﻄﺑرا از ﺮﺘﻠﯿﻓ ﻦﯾا ﻊﻄﻗ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ

هﺪﺷ بﺎﺨﺘﻧا C=C =C , R=R =R =R =R ﺎﮭﺘﻣوﺎﻘﻣ ﺮﯾدﺎﻘﻣ ﮫﻜﯿﺋﺎﺠﻧْآ از ﺎﯾ و ﮫﺒﻌﺟ یﻮﺳ از ﮫﻛ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ایﺰﺟا فﺬﺣ ایﺮﺑ ﻊﻄﻗ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ، ﺖﺳا

. ﺖﺳا ﻻﺎﺑ ﻲﻓﺎﻛ ازهﺪﻧا ﮫﺑ ، دﻮﺷ ﻲﻣ لﺎﺳار فﺪھ

ﮫﺑ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻦﯾا . ﺖﺳا AC هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻚﯾ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ مﻮﺳ ﺖﻤﺴﻗ . ﺖﺳا هﺪﺷ ﮫﻓﺎﺿا زنﺎﺧ ﻚﯾ ﺎﺑ هﺪﻨﻨﻛ سﻮﻜﻌﻣ ﺮﯿﻏ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻚﯾ دهﺎﺳ رﻮﻃ

: دﻮﺷ ﻲﻣ ﻞﺻﺎﺣ ﺮﯾز ﮫﻄﺑرا ﻖﺒﻃ ﻻﺎﺑ یﺎھ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ در هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ هﺮﮭﺑ

هﺪﺷ ﮫﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ در DC یﺎﮭﻟﺎﻨﮕﯿﺳ ﺖﯾﻮﻘﺗ یاﺮﺑ ﻲﻧزﺎﺧ کﻮﻠﺑ ،ﻦﯾا ﺮﺑ وهﻼﻋ ﻚﯾ ﺎﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون بﺎﯾ دﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮫﻛ ﺪﺑﺎﯾ ﻲﻣ اهمیت ﻲﺘﻗو عﻮﺿﻮﻣ ﻦﯾا . ﺖﺳا ﮫﺑ ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ خازن بدون . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ ﺖﻟو 2.5 ﺎﯾ و ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ را ﻢﺘﺴﯿﺳ مﺎﻤﺗ ﻼﻤﻋ ﮫﮐ ریﻮﻃ ﮫﺑ .دﻮﺷ عﺎﺒﺷا DC لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺮﻃﺎﺧ ﮫﺑ ﻲﮔدﺎﺳ

. ﺪﯾﺎﻤﻧ ﻞﺘﺨﻣ

ﻚﻤﻛ ﻞﻣﺎﺣ یﺎھ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ در آن عﺎﺒﺷا ﮫﺑ ﺰﯿﻧ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻦﯾا ﻲﺒﺴﻧ یﻻﺎﺑ هﺮﮭﺑ ﺖﺳا لﻮﺒﻗ ﻞﺑﺎﻗ ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻌﺑﺮﻣ هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻛ ﻲﺗرﻮﺻ در ﻦﯾا . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ

شکل 13 – قسمت دمودلاسیون

از دهﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﺪﻨﯾاﺮﻓ ﻦﯾا . دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﻟوﺪﻣد هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺖﯾﻮﻘﺗ از ﺪﻌﺑ

. دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﻓﺮﮔ رﺎﻜﺑ CD4066 گﻮﻟﺎﻧآ ﭻﯿﺋﻮﺳ

دﺮﯿﮔ ﻲﻣ ارﺮﻗ دهﺎﻔﺘﺳا ردﻮﻣ ﭻﯿﺋﻮﺳ ن دﺮﻛ شﻮﻣﺎﺧ و ﻦﺷرو ایﺮﺑ ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا هﺪﺷ بﺮﺿ آن در ﮫﻛ ﻲﻟﺎﻨﮕﯿﺳ ﺮﯿﺛﺎﺗ ﺖﺤﺗ ﺰﯿﻧ دﻮﺧ ، هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯾا ﮫﻛ رﻮﺗﻼﯿﺳا ایﺮﺑ ﺎﮭﻧآ از ﻲﻜﯾ ، دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا ﭻﯿﺋﻮﺳ دو .ﺪﺷﺎﺒﯿﻣ ﺖﺳا ﮫﺘﻓﺮﮔ ارﺮﻗ ایﺰﺟا ﮫﻛ ﻲﻠﺤﻣ رﻮﺗﻼﯿﺳا از ﮫﺟدر 90 زﺎﻓ فﻼﺘﺧا ایﺮﺑ یﺮﮕﯾد و ﻲﻠﺤﻣ

. دراد رﺎﯿﺘﺧا در را هﺪﺷ ﺖﻓﺎﯾدر لﺎﻨ ﮕﯿﺳ ﻲﻌﺑﺮﻣ

ﻻﺎﺑ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ فﺬﺣ ایﺮﺑ رﺬﮔ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺮﺘﻠﯿﻓ از هﺪﺷ ﮫﻟوﺪﻣد لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺎھ ﭻﯿﺋﻮﺳ از ﺪﻌﺑ

ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺮﺘﻠﯿﻓ 3db ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﻮﺒﻋ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ یﺎھﺰﯾﻮﻧ ﺮﺘﺸﯿﺑ فﺬﺣ و

: دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺒﺳﺎﺤﻣ ﺮﯾز رتﻮﺻ ﮫﺑ RC رﺬﮔ

ﺖﺳا ﮫﻧﺎﺘﺳآ بﺎﯾ دﻮﺟو و ﻲﺿﺎﻔﺗ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ، ﺮﻓﺎﺑ ﻞﻣﺎﺷ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا ﻲﯾﺎﮭﻧ ﺖﻤﺴﻗ

دهﺎﻔﺘﺳا ردﻮﻣ رﺬﮔ ﻦﯿﯾﺎﭘ یﺎھﺮﺘﻠﯿﻓ از ﻲﺗﺎﯿﻠﻤﻋ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ نﻮﯿﺳﻻوﺰﯾا ایﺮﺑ ﺮﻓﺎﺑ دﺮﯿﮔ گیردﻲﻣ ارﺮﻗ دهﺎﻔﺘﺳا ردﻮﻣ ﻲﺗﺎﯿﻠﻤﻋ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ایﺮﺑ ﮫﻛ ﻲﯾﺎﮭﺘﻣوﺎﻘﻣ ارﺪﻘﻣ ﺖﺳا

: ﺪﯾآ ﺖﺳﺪﺑ ﺮﯾز ارﺮﻗ ﮫﺑ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﻲﺟو ﺮﺧ ﮫﻄﺑرا ﺎﺗ ﺪﺷﺎﺑ نﺎﺴﻜﯾ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ،

در اینجا vLPF1 و vLPF2 خروجی های فیلتر های پایین گذر است از تقویت کننده تقاضای سیگنال های مد مشترک مانند Dc را حذف میکند و خروجی آن یک سیگنال فرکانس پایین Ac است که بعد از دمودلاسیون باقی مانده است .وجود

ﻲﺗرﻮﺻ در آن ﻲﺟوﺮﺧ و دﻮﺷ ﻲﻣ اندازی راه AC لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻚﯾ ﻂﺳﻮﺗ ﮫ ﻧﺎﺘﺳآ بﺎﯾ . ﺖﺳا ﻊﺑﺮﻣ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ یﺎھ ﺲﻟﺎﭘ ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا دﻮﺟو ﺰﻣﺮﻗ مادون لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﻛ ردﻮﻣ ﺰﻣﺮﻗ مادون مدارات ﺖﺧﺎﺳ ایﺮﺑ 40 66 ﻲﺗﺎﯿﻠﻤﻋ هﺪﻨﻨﻛ ﺖﯾﻮﻘﺗ ﮫﺘﺴﺑ ( slew ریﻮﺧ بﺎﺗ ودهﺪﺤﻣ ﻲﻄﺧ دﺮﻛرﺎﻛ ایﺮﺑ اﺮﯾز دﺮﯿﮔ ﻲﻣ ارﺮﻗ دهﺎﻔﺘﺳا

داراست را وژهﺮﭘ ﻦﯾا در ﻞﻣﺎﻛ یﺎھ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ از ﻲﻧﺎﺒﯿﺘﺸﭘ ایﺮﺑ را ﻲﻓﺎﻛ rate(

. ﺖﺳا 17/1 μs ﺮﺑاﺮﺑ خﺮﻧ ﻦﯾا

ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﯿﻨﻣ 4. 2

ﺮﯾز زهایﺎﯿﻧ کردن برآورده رایﺮﺑ Swarm bots ایﺮﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒ ﻨﻣ 4.2.1

.دﻮﺷ ﻲﻣ ﻲﺣاﺮﻃ

ﺪﻨﻛ ﮫﯾﺬﻐﺗ ژرﺎﺷ ﻞﺑﺎﻗ یﺮﺗﺎﺑ ﮏﯾ از را مدار ﺪﻧاﻮﺘﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ - 1

مدارات و ووﺮﺳ ، رهاﻮﺗﻮﻣ رﺎﻛ یاﺮﺑ ﻲﻓﺎﻛ نﺎﯾﺮﺟ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﻊﺒﻨﻣ ﻦﯾا - 2

. ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا نﺎﻣز ﻚﯾ در را ﯽﻜﯿﻧوﺮﺘﻜﻟا

اریﻮﯾد رﻮﺘﭘآدا ﻚﯾ ﻂﺳﻮﺗ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ روباتها ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﮫﻧﻮﮔ ﮫﺑ ﺪﯾﺎﺑ ﻲﺣاﺮﻃ - 3

. دﻮﺸﻧ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﺰﯿﻧ

را ﻢ ﺘﺴﯿﺳ ﻞﻛ ﺰﯾﻮﻧ ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ ای ﮫﻧﻮﮔ ﮫﺑ ﺪﯾﺎﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻦﯾا ﻲﺣاﺮﻃ - 5

. دهد ﺶھﺎﻛ

ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻲﺣاﺮﻃ 4.2.2

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ ﻲﺘﻟو 5 ﺖﺒﺜﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻚﯾ ﺎﺑ Swarm bots ﻲﻜﯿﻧوﺮﺘﻜﻟا مدارات ﮫﻤھ ، رهاﻮﺗﻮﻣ ﻂﺳﻮﺗ یﺪﯿﻟﻮﺗ ﺰﯾﻮﻧ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﻲﺣاﺮﻃ تﻼﻜﺸﻣ ﻦﯾﺮﺘﮔرﺰﺑ از ﻲﻜﯾ ﻚﯾ ، ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻚﯾ ﻲﻠﺻا ﻲﺣاﺮﻃ در . ﺖﺳا رﻮﺗﻮﻣ وﺮﺳ و ﻲﻜﯿﻧوﺮﺘﻜﻟا مدارات لﺎﺼﺗا ﮫﻛ ﻢﯾﺪﺷ ﮫﺟﻮﺘﻣ ﻲﺣاﺮﻃ لﻼﺧ در . ﺖﺳا هﺪﺷ ﮫﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ در ﻦﯿﻣز لﺎﺼﺗا ﻦﯾا . ﺖﺴﯿﻧ ﺐﺳﺎﻨﻣ دﺎﯾز ﻢﺘﺴﯿﺳ دﺎﻤﺘﻋا ﻞﺑﺎﻗ دﺮﻜﻠﻤﻋ ایﺮﺑ ﻦﯿﻣز ﮫﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻲﻜﺗ

. دﻮﺷ ﻲﻣ ﻲﺣاﺮﻃ اﺰﺠﻣ ﻦﯿﻣز لﺎﺼﺗا از دهﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ

و (ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ ) گﻮﻟﺎﻧآ مدارات برای ﻲﻜﯾ ، ﻲﻟﺎﺘﯿﺠﯾد مدارات برای ﻲﻜﯾ

. دﺮﯿﮔ ﻲﻣ ارﺮﻗ دهﺎﻔﺘﺳا مورد رﻮﺗ ﻮﻣ انداز راه مدار برای ﻲﻜﯾ

. دﻮﺷ ﻲﻣ دﺎﺠﯾا Lm 7805 ﻲﻄﺧ رﻮﺗﻻﻮﮔر ﻚﯾ ﺎﺑ ﻲﻟﺎﺘﯿﺠﯾد و ﻲﮔﻮﻟﺎﻧآ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻞﺼﺘﻣ PCB دﺮﺑ در ﻞﺤﻣ ﻚﯾ ﮫﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ دو ﻦﯾا ایﺮﺑ ﻲﻨﯿﻣز طﻮﻄﺧ و ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ دو زیﺎ ﺳاﺪﺟ ﮫﺑ عﻮﺿﻮﻣ ﻦﯾا . ﺖﺳا رﻮﺗﻻﻮﮔر در ﻦﯿﻣز و دﻮﺷ ﻲﻣ یﺎﮭﭽﯿﺋﻮﺳ ﻂﺳﻮﺗ ﮫﻛ دهد ﻲﻣ ﺶھﺎﻛ ﻲﮔﻮﻟﺎﻧآ مدارات در را ﺰﯾﻮﻧ و ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻚﻤﻛ ﮫﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﺼﺘﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﮫﺑ ﮫﻛ ﻲﯾﺎھﺮﭙﻣﺎﺟ . ﺖﺳا هﺪﺷ دﺎﺠﯾا لﺎﺘﯿﺠﯾد

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻚﻤﻛ تﺎﺣﻼﺻا

( Nitro ﻢﯿﻣدﺎﻛ - ﻞﻜﯿﻧ ﺖﻟو 9.6 ژرﺎﺷ ﻞﺑﺎﻗ یﺮﺗﺎﺑ رﺎﻛ ایﺮﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻦﯾا در ﺐﻠﻏا یﺮﺗﺎﺑ ﻦﯾا . رود ﻲﻣ رﺎﻛ ﮫﺑ ﺖﻟو و واریﯾد آداپتور ﺎﯾ و Power ) دیﺎﯾز ارﺪﻘﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﺖﺳا درﺎﻗ ﮫﻛ دارد دﻮﺟو دور راه از لﺮﺘﻨﻛ یﺎھ زیﺎﺑ بﺎﺒﺳا ﺎھ یﺮﺗﺎﺑ ﻦﯾا ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ، ﺖﺴﺗ لﻼﺧ در ﺪﻨﺘﺴھ نﺎﻣز از دهﺮﺘﺴﮔ دوره ﻚﯾ در نﺎﯾﺮﺟ

. ﺪﻨﻨﻛ داری ﮫﮕﻧ ﻞﻣﺎﻛ ژرﺎﺷ ﺖﻟﺎﺣ در 1000mAh ﺎﺒﯾﺮﻘﺗ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ

ﭻﯿﺋﻮﺳ دو درای ارﺪﻣ ﻦﯾا . دﻮﺷ ﻲﻣ بﺎﺨﺘﻧا دﻮﯾد اریﻮﯾد رﻮﺘﭘآدا و یﺮﺗﺎﺑ ﻦﯿﺑ ﮫﯾﺬﻐﺗ ایﺮﺑ یﺮﮕﯾد و Swarm bot ﻲﻜﯿﻧوﺮﺘﻜﻟا مدرات برای ﻲﻜﯾ ﮫﻛ ﺖﺳا ﮏﯾ ﮫﻠﯿﺳﻮﺑ ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ وﺮﮑﯿﻣ ﺎﺗ دارد دﻮﺟو ﺰﯿﻧ ﯽﺘﻣﺎﻘﻣ ژﺎﺘﻟو ﻢﺴﻘﻣ ﻚﯾ . ﺖﺳا رﻮﺗﻮﻣ برای ﻢھ ﺮﻨﯾز دﻮﯾد ﮏﯾ .دهد ﺶﯾﺎﻤﻧ را ژﺎﺘﻟو ( A/D ) لﺎﺘﯿﺠﯾد ﮫﺑ گﻮﻟﺎﻧا لﺪ ﺒﻣ

ﺖﻟو 5.1 از ﺶﯿﺑ ژهایﺎﺘﻟو ﮫﻓﺎﺿا ﺮﺑاﺮﺑ در ﺮﻟﺮﺘﻧوﺮﮑﯿﻣ رتﻮﭘ از ﺖﻈﻓﺎﺤﻣ

. رود ﻲﻣ رﺎﻛ ﮫﺑ

ی دﺪﻌﺘﻣ یﺎھ یﺮﯿﮔ ازهﺪﻧا رﻮﺗﻮﻣ مدار و لﺎﺘﯿﺠﯾد ، ﮫﻧﺎﮔاﺪﺟ ﻲﮔﻮﻟﺎﻧآ مدار رﺎﻨﻛ در ﮫﻤھ یﺎھ ﮫﯾﺎﭘ مﺎﻤﺗ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ اﺪﺘﺑا . دﺮﯿﮔ ﻲﻣ رتﻮ ﺻ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺰﯾﻮﻧ ﺶھﺎﻛ ایﺮﺑ ، دوم وهله در . ﺪﻧﻮﺷ ﮫﻠﭘﻮﻛ دارﺎﻓ وﺮﻜﯿﻣ 0.1 زنﺎﺧ ﺎﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﻊﻤﺘﺠﻣ مدارات ﮫﯾﺬﻐﺗ مدار و رﻮﺗﻮﻣ وﺮﺳ ﻦﯿﺑ و رﻮﺗﻮﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ و رهاﻮﺗﻮﻣ ﻦﯿﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﻲﯾﺎﮭﻔﻠﺳ

. دﺮﯿﮔ راﺮﻗ لﺎﺘﯿﺠﯾد

ﺖﺳا ﮫﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﮫﺘﻜﻧ ﻦﯾا . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ دارا را ﺰﯾﻮﻧ فﺬﺣ ﻞﻗاﺪﺣ گﻮﻟﺎﻧآ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ لﺎﺘﯿﺠﯾد ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﺪﻧﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﺧﺎﻨﺷ ﺎﮭﻧآ ریﺎﻛ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺎﺑ ﺰﯾﻮﻧ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﮫﻛ مدار از ﺮﺘﻤﻛ ﻲﻟو ﺖﺳا ﻲﮔﻮﻟﺎﻧآ مدارات ﮫﺑ ﺖﺒﺴﻧ یﺮﺘﺸﯿﺑ ﺰﯾﻮﻧ فﺬﺣ دارای

ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ رﻮﺗﻮﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ

رﻮﺗﻮﻣ ازﺪﻧا راه مدار 4.3

ﺮﮕﯾد ﻢﺴﺟ ﮫﺑ وﺮﯿﻧ لﺎﻤﻋا و ﺖﮐﺮﺣ ﮫﺑ درﺎﻗ را تﺎﺑر رﻮﺗﻮﻣ ازﺪﻧا راه ﻢﺘﺴﯿﺳ

. ﺪﻨﮑﯿﻣ

رﻮﺗﻮﻣ ازﺪﻧا راه تﺎﻈﺣﻼﻣ 4.3.1

: ددﺮﮔ آورده ﺮﯾز تﺎﺼﺨﺸﻣ ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ای ﮫﻧﻮﮔ ﮫﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ مدار ﻦﯾا . ﺪھﺪﺑ را ﺐﻘﻋ و ﻮﻠﺟ ﺖﮭﺟ در ﺖﻛﺮﺣ زهﺎﺟا تﺎﺑر ﮫﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ 1

و ﺶﺧﺮﭼ ﮫﻛ ﺪﻨﻛ رﺎﻛ ﻞﻘﺘﺴﻣ رﻮﻃ ﮫﺑ ﮫﻛ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ تﺎﺑر خﺮﭼ دو 2

. دهد مﺎﺠ ﻧا را دشﺮﮔ

ﺖﻛﺮﺣ ایﺮﺑ ﻲﻓﺎﻛ ورﺎﺘﺸﮔ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ازﺪﻧا راه مدارات و رهاﻮﺗﻮﻣ 3

. ﺪﻨﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا را ﺪﻨﺘﺴھ نﺎﺷدﻮﺧ از ﺮﺗ ﻦﯿﮕﻨﺳ ﮫﻛ ﻲﯾﺎﯿﺷا

ﮫﺑ هﺪﻧزﺎﺳ ﮫﻧﺎﺧرﺎﻛ ﮫﻠﯿﺳو ﮫﺑ ﮫﻛ هﺪﻧد ﮫﺒﻌﺟ و ﻲﻜﯾوﺮﺘﻜﻟا رﻮﺗﻮﻣ 4.3.2

هﺪﻧد ﮫﺒﻌﺟ ﻦﯾد اﺮﯿﮔ ﻲﻣ ارﺮﻗ دهﺎﻔﺘﺳا ردﻮﻣ و دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﺧﺎﺳ Tamiya مﺎﻧ ﻢﻤﯾﺰﻛﺎﻣ ﮫﻛ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﯾا ایﺮﺑ 200:1 ﺖﺒﺴﻧ و ﺖﺳا بﻮﻠﻄﻣ ﻲﯾراﺎﻛ ﺖﮭﺟ از

.ﺖﺳدارا را ﺪﻨﻛ ﻲﻣ دﺎﺠﯾا را ورﺎﺘﺸﮔ

ﻚﯾ ﻂﺳﻮﺗ ژﺎﺘﻟو . دارد زﺎﯿﻧ ﻲﺘﻟو 4 ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻚﯾ ﮫﺑ ﻲﻜﯾﺮﺘﻜﻟا رﻮﺗﻮﻣ

دﺎﺠﯾا ﮫﺑ درﺎﻗ رﻮﺗﻻﻮﮔر ﻦﯾا ﮫﻛ ددﺮﮔ ﻲﻣ دﺎﺠﯾا Lm317 ﻲﻄﺧ رﻮﺗﻻﻮﮔر

. ﺖﺳا ﺮﭙﻣآ 1.5 نﺎﯾﺮﺟ ﺮﺜﻛ اﺪﺣ ﺎﺑ ﺖﻟو 37 ﺎﺗ 1.2 ژ ازﺎﺘﻟو

ﻦﯾا . دﻮﺷ ﻲﻣ لﺮﺘﻨﻛ L2930 ﮫﻟﺎﻧﺎﻛرﺎﮭﭼ ازﺪﻧا راه ﮫﺷاﺮﺗ ﻚﯾ ﻂﺳﻮﺗ رﻮﺗﻮﻣ

. ﺖﺳا هﺪﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﺮﯾز یﺎھ ﻲﮔﮋﯾو ایﺮﺑ ﮫﺷاﺮﺗ لﺎﻧﺎﻛ ﺮھ ایﺮﺑ 600 ma ﮫﯾﺬﻐﺗ ﺖﯿﻠﺑﺎﻗ

ﺎﻣد ﮫﻓﺎﺿا ﺮﺑاﺮﺑ در ﺖﻇﺎﻔﺣ TTL ﺎﺑ ﻖﺑﺎﻄﺗ

ﻲﻠﺧدا ﭗﻣﻼﻛ دهایﻮﯾد

ایﺮﺑ ﮫﯾﺎﭘ دو . دﻮﺷ لﺮﺘﻨﻛ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ ﮫﯾﺎﭘ ر ﺎﮭﭼ ﻂﺳﻮﺗ ﺪﯾﺎﺑ ﮫﺷاﺮﺗ ﻦﯾا ﮫﺑ را ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﮭﭘ نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣ یﺎﮭﻟﺎﻨﮕﯿﺳ ﺮﮕﯾد ﮫﯾﺎﭘ دو و ﺖﻛﺮﺣ ﺖﮭﺟ لﺮﺘﻨﻛ

. زدﺎﺳ ﻲﻣ اهمﺮﻓ ﺖﻋﺮﺳ لﺮﺘﻨﻛ ایﺮﺑ L293P یﺎﮭﯾدورو یﺎھ ﮫﯾﺎﭘ ﮫﺘﺴﺑ ﻲﺗراﺮﺣ دلﺎﺒﺗ ﮫﻛ ﻢﯾﺪﺷ ﮫﺟﻮﺘﻣ ارﺰﻓا ﺖﺨﺳ و ارﺰﻓا مﺮﻧ ﮫﻌﺳﻮﺗ لﻼﺧ در

ﮫﺑ ﮫﺷاﺮﺗ ﻦﯾا . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻤﻧ ﺐﺳﺎﻨﻣ رﺎﻛ ﻦﯾا ایﺮﺑ L293D ﮫﺷاﺮﺗ PDIx

و ﺪﺘﻓﺎﯿﻣ رﺎﮐ از نﺎﯾﺮﺟ نﺪﯿﺸﻛ از ﺪﻌﺑ ﮫﯿﻧﺎﺛ ﺪﻨﭼ ﺎﮭﻨﺗ ، ارتﺮﺣ ﮫﻓﺎﺿا ﺖﻠﻋ یﺎﮭﻜﻨﯿﺳ ﺖﯿھ رو ﻦﯾا از . ﺪﺘﻓا ﻲﻣ رﺎﻛ از ﻲﺘﻛﺮﺣ ونﺪﺑ تﺎﺑر و زدﻮﺳ ﯽﻣ

ﻲﺗارﺮﺣ دلﺎﺒﺗ ﺚﻋﺎﺑ ﻞﻤﻋ ﻦﯾا . دﻮﺷ ﻲﻣ ﺐﺼﻧ ﮫﺷاﺮﺗ ﻦﯾا روی ﺮﺑ PIDP ارتﺮﺣ ﮫﻓﺎﺿا دﺎﺠﯾا از ﻞﺒﻗ ﮫﻘﯿﻗد 2 ﺎﺗ 1 را ﮫﺒﻌﺟ ﺪﻧاﻮﺗ ﻲ ﻣ تﺎﺑر و ﮫﺘﺸﮔ ﺎﮭﺗﺎﺑر نﺪﺷ ﻊﻤﺟ ایﺮﺑ ﮫﻘﯿﻗد 3 ﻦﯿﮕﻧﺎﯿﻣ رﻮﻃ ﮫﺑ ﮫﻧﺎﻔﺳﺎﺘﻣ ﺎﻣا . ﺪﻨﻛ ﺎﺠﺑﺎﺟ دادن ﻞھ ایﺮﺑ ﻲﻓﺎﻛ یﺎﮭﺗﺎﺑر نﺎﻣز ﻦﯾا در . ﺖﺳا زمﻻ ﺖﻗو ﮫﺒﻌﺟ افﺮﻃا ﻲﻣ ارﺮﻗ ﮫﺷاﺮﺗ ادﺪﺘﻣا در ﺖﻟو 5 یﺎھ ﻦﻓ ﺮﺧآ ﮫﻠوھ در . ﺪﻨﺳر ﻲﻣ ﮫﺒﻌﺟ ﮫﻛ ﻲﻣداﺎﻣ ﺎﺗ ﺪﻨﻛ رﺎﻛ ﻲﻟﻮﺒﻗ ﻞﺑﺎﻗ رﻮﻃ ﮫﺑ ﺪﻧاﻮﺗ ﻲﻣ تﺎﺑر ﺐﺼﻧ از ﺪﻌﺑ . ﺪﻧﺮﯿﮔ

، دارد ژرﺎﺷ یﺮﺗﺎﺑ

ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ 4.4

ﻲﻣ درﻮﺧﺮﺑ آن ﮫﺑ ﮫﻛ ﻲﯾﺎﺳﺎﻨﺷ زهﺎﺟا تﺎﺑر ﮫﺑ ﮫﻛ ﻲﻣﺰﯿﻧﺎﻜﻣ ﻚﯾ رﻮﺴﻨﺳ ﻦﯾا ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻧﺮﯿﮔ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺞﻧر در ﻢﻤﺘﻣ رﻮﺴﻨﺳ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻦﯾا . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﮫﺋارا را ﺪﻨﻛ

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ

ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ ریﻮﺌﺗ 4.4.1

از رﻮﻧ نﺎﺴﻧا ﻢﺸﭼ در . ﺖﺳا نﺎﺴﻧا ﻢﺸﭼ ﮫﯿﺒﺷ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ تﺎﯿﻠﻤﻋ ﻲﯾﺎﺸﻏ روی را رﻮﻧ و ﺖﺳا ﻢﺸﭼ ﻞﺧدا ﮫﻛ یﺰﻨﻟ ﮫﺑ و دهﺮﻛ رﻮﺒﻋ ﻢﺸﭼ ﮫﻘﻠﺣ ﻢﺸﭼ ﮫﯿﻜﺒﺷ . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣ ، دﻮﺷ ﻲﻣ هﺪﯿﻣﺎﻧ ( Retina ) ﻢﺸﭼ ﮫﯿﻜﺒﺷ ﮫﻛ یﺎھ ﺲﻟﺎﭘ ﮫﺑ را ریﻮﻧ ﻒﯿ ﻃ ﮫﻛ ﺖﺳا ریﻮﻧ هﺪﻧﺮﯿﮔ ﻲﺒﺼﻋ یﺎھ لﻮﻠﺳ دارای

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻞﻘﺘﻨﻣ ﺰﻐﻣ ﮫﺑ یﺮﺼﺑ بﺎﺼﻋا ﻂﺳﻮﺗ را ﺎﮭﻧآ و دهﺮﻛ ﻞﯾﺪﺒﺗ ﻲﻜﯾﺮﺘﻜﻟا

دهﺎﺘﺳﺮﻓ Super Bright نﺎﺸﺧدر LED ﻂﺳﻮﺘﻣ رﻮﻧ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ در

ریﻮﻧ ﺖﻣوﺎﻘﻣ یﻮﻠﺟ در ﺎﻘﯿﻗد ﺎھ LED ﻦﯾا . ﻲﺑآ و ﺰﻣﺮﻗ . دﻮﺷ ﻲﻣ

. ﺖﺳا هﺪﺷ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣ ﻢﯿﻣدﺎﻛ تﺎﻔﻟﻮﺳ

ﻞﺑﺎﻗ دﻮﺷ ﻲﻣ ﺲﻜﻌﻨﻣ ریﻮﻧ هﺪﻧﺮﯿﮔ یﻮﻠﺟ در ﻲﺤﻄﺳ ﺮ ھ از ﮫﻛ ریﻮﻧ

ﮫﺑﺎﺸﻣ ریﻮﻧ ﺖﻣوﺎﻘﻣ . ﺪﺷﺎﺒﯿﻣ ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﻮﺒﻋ ﻢﺸﭼ ﮫﻘﻠﺣ از ﮫﻛ ریﻮﻧ ﺎﺑ سﺎﯿﻗ ﻲﺑآ ﺰﻣﺮﻗ رﻮﻧ ارﺪﻘﻣ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﻦﯾا . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻞﻤﻋ نﺎﺴﻧا ﻢﺸﭼ در ﮫﯿﻜﺒﺷ

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻞﯾﺪﺒﺗ ژﺎﺘﻟو لﺎﻨﮕﯿﺳ ﮫﺑ را رﻮﻧ تﺪﺷ و دهﺮﻛ ﺲﺣ را هﺪﺷ ﺲﻜﻌﻨﻣ ﮓﻧر ﺺﯿﺨﺸﺗ ﯽﯾﺎﻧاﻮﺗ رﻮﺴﻨﺳ ﻦﯾا ﮫﮐ دﻮﺑ ارﺮﻗ ﯽﺣاﺮﻃ ی اﺪﺘﺑا در ﮫﺘﺒﻟا ﺎﮭﻨﺗ ریﻮﻧ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﻦﯿﯾﺎﭘ ﺺﯿﺨﺸﺗ ﯽﯾﺎﻧاﻮﺗ ﺖﻠﻋ ﮫﺑ ﮫﮐ ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷد ﻢھ را ﺰﺒﺳ

.ﺖﺳا هﺪﺷ دهﺎﻔﺘﺳا ﺎﮭﺗﺎﺑر در ﺰﻣﺮﻗ و ﯽﺑآ ﮓﻧر دو از

ﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ .4.4.2

ﯽﮑﯾ:ﺪﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا را ﮓﻧدور ﻦﯿﺑ ﺺﯿﺨﺸﺗ ﯽﯾﺎﻧاﻮﺗ ﺪﯾﺎﺒﯿﻣ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ ﻦﯾا

.ﺮﮕﯾد یﺎﮭﺗﺎﺑر ﮓﻧر یﺮﮕﯾد و ﮫﺒﻌﺟ ﮓﻧر

رﺎﮐ مﺎﺠﻧا هﻮﺤﻧ 4.4.3

و ﻦﺷرو ﮫﺑ درﺎﻗ ریﻮﺘﺴﯾﺰﻧاﺮﺗ یﺎﮭﭽﯾﻮﺳ ﮫﻠﯿﺳﻮﺑ ﺎھ LED راﺪﻣ ﻦﯾا در دهﺎﻔﺘﺳا 2 N 222 2 عﻮﻧ از BJT یﺎرھﻮﺘﺴﯾﺰﻧاﺮﺗ از .ﺪﻨﺘﺴھ نﺪﺷ شﻮﻣﺎﺧ ﺎﻤﯿﻘﺘﺴﻣ ﺪﯾﺎﺒﻧ دهاﻮﯾﺪﺗ ﮫﮐ ﺖﺳا ﻦﯾا ﻢھ رهاﻮﺘﺴﯾﺰﻧاﺮﺗ از دهﺎﻔﺘﺳا ﺖﻠﻋ . هﺪﯾدﺮﮔ ﺎﮭﺗرﻮﭘ ﻂﺳﻮﺗ ﯽﻓﺎﮐ نﺎﯾﺮﺟ ﮫﮐ اﺮﭼ ﺪﻧﻮﺷ ﻞﺻو ﺮﻟﺮﺘﻨﮐوﺮﮑ ﯿﻣ یﺎﮭﺗرﻮﭘ ﮫﻠﯿﺳﻮﺑ

.ﺪﻧزﻮﺴﯿﻣ ﺎﮭﺗرﻮﭘ و دﻮﺷ ﯽﻤﻧ دﺎﺟا

دﺎﺠﯾا ﺚﻋﺎﺑ رﺎﮐ ﻦﯾا . ﺖﺳا هﺪﺷ یﺮﺳ ﺖﺑﺎﺛ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﮏﯾ ﺎﺑ ریﻮﻧ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﺮﺳدو در هﺪﺷ دﺎﺠﯾا ژﺎﺘﻟو ﺐﯿﺗﺮﺗ ﻦﯾا ﮫﺑ ﮫﮐ دﻮﺷ ﯽﻣ ژﺎﺘﻟو ﻢﺴﻘﻣ ﮏﯾ

.دﻮﺸﯿﻣ یﺮﯿﮔ ازهﺪﻧا ﺎﻤﯿﻘﺘﺴﻣ وﺮﮑﯿﻣ ﺖﺳﻮﺗ ریﻮﻧ :ﺖﺳا ﺮﯾز ﺐﯿﺗﺮﺗ ﮫﺑ رﻮﺴﻨﺳ ﻦﯾا ﻦﯾا دﺮﮐرﺎﮐ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا

دﺮﯿﮔ ﯽﻣ اندازه را ژﺎﺘﻟو هستند شﻮﻣﺎﺧ ﺎھ LED ﮫﻤھ ﮫﮐ ﯽﺘﻟﺎﺣ در .1

دﺮﯿﮕﯿﻣ اندازه را ژﺎﺘﻟو ﺲﭙﺳ و ﺪﻨﮐ ﯽﻣ ﻦﺷرو را ﺰﻣﺮﻗ LED .2

. ﺪﻨﮑﯿﻣ شﻮﻣﺎﺧ را ﺰﻣﺮﻗ LED .3

دﺮﯿﮕﯿﻣ انذازه را ژﺎﺘﻟو ﺲﭙﺳ و ﺪﻨﮐ ﯽﻣ ﻦﺷرو را ﯽﺑآ LED .4

. ﺪﻨﮑﯿﻣ شﻮﻣﺎﺧ را ﯽﺑآ LED .5

دﺮﯿﮕﯿﻣ ازهﺪﻧا را ژﺎﺘﻟو ﺲﭙﺳ و ﺪﻨﮐ ﯽﻣ ﻦﺷور را ﺰﺒﺳ LED .6

. ﺪﻨﮑﯿﻣ شﻮﻣﺎﺧ را ﺰﺒﺳ LED .7

ﺎﺗ ﺪﻨﮐ ﯽﻣ ﮫﺴﯾﺎﻘﻣ را تﻻﺎﺣ از ﮏﯾ ﺮھ از هﺪﻣآ ﺖﺳﺪﺑژهای ﺎﺘﻟو .8

ﺪﯾﺎﻤﻧ ﮫﺒﺳﺎﺤﻣ را ﮓﻧر ﺮھ ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣژﺎﺘﻟو

ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ وﺮﻜﯿﻣ .4.5

و دهﺮﻛ پردازش را رﻮﺴﻨﺳ تﺎﻋﻼﻃا . ﺖﺳا تﺎﺑر ﺰﻐﻣ ﻊﻗوا در ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ وﺮﻜﯿﻣ

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ لﺮﺘﻨﻛ را تﺎﺑر رﻮﺴﻨﺳ : ﺮﻟﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ یﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.5.1

را ﺮﯾز نیازهای ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﺗرﺎﻛ ﮫﺑ تﺎﺑر ﻦﯾا ﻞﺧدا ﮫﻛ یﺮﻟﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ

: ﺪﻨﻛ آوردهﺮﺑ

ﮫﻛ ﻻﺎﺑ ﺖﻋﺎﺳ ﺲﻟﺎﭘ ﺖﻋﺮﺳ ﺎﺑ رﺎﻛ ﮫﺑ درﺎﻗ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ .1 ﺮﯾز و ﺪﻨﻛ ﻲﻣ دازشﺮﭘ ﻒﻠﺘﺨﻣ سنسورهای از را تﺎﻋﻼﻃا

. ﺪﺷﺎﺑ ، ﺪﻨﻛ ﻲﻣ لﺮﺘﻨﻛ نﺎﻣز ﻚﯾ در را ﻲﻔﻠﺘﺨﻣ یﺎﮭﻤﺘ ﺴﯿﺳ مﻮﺠھ تﺎﺑر سازی ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ هﺮﯿﺧذ ایﺮﺑ ﻲﻓﺎﻛ ﮫﻈﻓﺎﺣ یﺎﻀﻓ دارای .2

ﺪﺷﺎﺑ هﺪﻧﺮﺑ

زﺎﺳ نﺎﺳﻮﻧ ﺪﯿﻟﻮﺗ ، ورﺮﺳ لﺮﺘﻨﻛ ایﺮﺑ دیﺎﯾز یﺎھﺮﻤﯾﺎﺗ دارای .3 نﻮﯿﺳﻻوﺪﻣ روش ده ازﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ رهاﻮﺗﻮﻣ ﺖﻋﺮﺳ لﺮﺘﻨﻛ و ﻲﻠﻤﻋ

ﺪﺷﺎﺑ ( PWH ) ﺲﻟﺎﭘ ﻲﺿﺮﻋ

دارای ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ ، زهاﺎﯿﻧ ﻦﯾا ﺢﻄﺳ ﻦﯾﺮﺗﻻﺎﺑ در .4 وﺎھ رﻮﺴﻨﺳ تﺎﻋﻼﻃا ﻢﯿﻈﻨﺗ برای زیادی یﺎھ ﻲﺟوﺮﺧ ورودی

. ﺪﺷﺎﺑ تﺎﺑر یﺎﮭﻤﺘﺴﯿﺳ ﺮﯾز ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ یﺮﯿﮔ رﺎﻜﺑ 4.5.2

نﺎﺳﻮﻧ ﺎﺑ ﮫﻛ ﭗﯿﭼوﺮﻜﯿﻣ یﺎھ یﺮﺳ از (PLC16F877 ) ﺮﻟﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ

ﻦﯾا دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا تﺎﺑر ﻦﯾا لﺮﺘﻨ ﻛ برای . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ رﺎﻛ ﺰﺗﺮھﺎﮕﻣ 20 زﺎﺳ دارای و ﺖﺳا ( RISC ) ﮫﺘﻓﺎﯾ ﺶھﺎﻛ یﺎﮭﻠﻤﻌﻟاﻮﺘﺳد عﻮﻧ از ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ ﺖﯾﺎﺑ 368 وEEPROM ﺖﯾﺎﺑ 256 ﺎﺑ ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ یﺎﻀﻓ ایﺮﺑ ﮫﻤﻠﻛ 8k ﻚﯾ دارای و ﺖﭘاﺮﺘﻨﯾا دارای ﻚﯾ ﺮھ ﮫﻛ ﺖﺳا ﺮﻤﯾﺎﺗ 3 دارای . ﺖﺳا ﺎﺘﯾد ﮫﻈﻓﺎﺣ

نﺎﻤﻟا دارای ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ ﻦﯾا . ﺖﺳا ﻲﺘﯿﺑ 15 لﺎﺘﯿﺠﯾد ﮫﺑ گﻮﻟﺎﻧآ لﺪﺒﻣ

ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا Flash ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ ﮫﻈﻓﺎﺣ از . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻤﻧ لﺎﺘﺴﯾﺮﻛ از ﺮﺗاﺮﻓ ﻲﺟرﺎﺧ ﺪﺷﺎﺒﯿﻣ PICALL ﺮﻣاﺮﮔوﺮﭘ ﻂﺳﻮﺗ یﺰﯾر ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ ﻲﺘﺣرا ﮫﺑ و ﺪﻨﻛ

ﮫﺒﻌﺟ 4.6

ﺪﺼﻘﻣ ﮫﺑ و دﻮﺷ داده ﻞھ ﺎﮭﺘﺑر توسط ﺪﯾﺎﺑ ﮫﮐ ﺖﺳا ﯽﻤﺴﺟ ﮫﺒﻌﺟ وژهﺮﭘ ﻦﯾا در رد ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﮫﮐ ﺖﺳا ﯽﻤﺴﺟ ﮫﺒﻌﺟ ﻞﮐ در .ﺪﻨﮐ ﺖﮐ ﺮﺣ ﯽﻨﯿﻌﻣ هﺪﺷ یﺰﯿﻣآ ﮓﻧر ﺰﻣﺮﻗ ﮓﻧر ﮫﺑ ﮫﺒﻌﺟ ﻦﯾا .ﺖﺳا هﺪﯾدﺮﮔ ﺐﺼﻧ آن افﺮﻃا

.ﺪﻨدھ ﺺﯿﺨﺸﺗ ﯽﺘﺣرا ﮫﺑ اﺮﻧا ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺎﺗ ﺖﺳا

ﯽﺣاﺮﻃ یﺎﮭﯾﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ 4.6.1

در ﺖﮐﺮﺣ ﮫﺑ را آن ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺎﺗ ﺪﺷﺎﺑ ﮏﺒﺳ ﯽﻓﺎﮐ ازهﺪﻧا ﮫﺑ بایستی ﮫﺒﻌﺟ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺎﺗ دﻮﺷ ﮫﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ در ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺎﺑ ﺐﺳﺎﻨﺘﻣ ﺪﯾﺎﺑ جعبه عﺎﻔﺗار ﻦﯿﻨﭽﻤھ .آورند ﺺﯿﺨﺸﺗ دﻮﺧ ﺰﻣﺮﻗ مادون رهایﻮﺴﻨﺳ ﮫﻠﯿﺳﻮﺑ ﮫﺒﻌﺟ یﻻﺎﺑ از را فﺪھ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ آن و ﺪﻨﺒﺴﭽﺑ آن ﮫﺑ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ روباتها ﮫﮐ ﺪﺷﺎﺑ یﺪﺣ در ﺪﯾﺎﺑ لﻮﻃ ﻦﯿﻨﭽﻤھ .ﺪﻨدھ ﺪﺷﺎﺑ ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﯽﻓ ﺎﮐ ادﺪﻌﺗ ﻞﻣﺎﺷ ﺪﯾﺎﺑ ﮫﮑﻨﯾا ﺮﺧآ دهند ﻞھ را

.ﺪﻨﺷﺎﺑ آن دنﺮﮐاﺪﯿﭘ ﮫﺑ درﺎﻗ ﯽﺘﺣرا ﮫﺑ روباتها ﺎﺗ

ﮫﺒﻌﺟ ﯽﺣاﺮﻃ 4.6.2 .

آن افﺮﻃا در ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﮫﮐ ﺖﺳا ﻊﺑﺮﻣ ﮏﯾ ﻞﮑﺷ ﮫﺑ ﮫﺒﻌﺟ ﻦﯾا ﺮﯾز یﺎﮭﺧﺮﭼ و هﺪﺷ ﮫﺘﺧﺎﺳ ﮏﺒﺳ بﻮﭼ ﺲﻨﺟ از .دارند ارﺮﻗ نﺎﺴﮑﯾ ﻞﺻاﻮﻓ ﺎﺑ

.ﺪﺷﺎﺑ ﺖﮐﺮﺣ ﻞﺑﺎﻗ ﯽﺘﺣ را ﮫﺑ ﮫﺒﻌﺟ ﮫﮐ ﺪﻧﻮﺷ ﯽﻣ ﺚﻋﺎﺑ آن

ﺎﺑ دارند که قرار ﮫﺒﻌﺟ افﺮﻃا در ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ از ای ﮫﯾآرا

برای وﺮﮑﯿﻣ ﻦﯾا از B رتﻮﭘ .ﺪﻧﻮﺸﯿﻣ لﺮﺘﻨﮐ PIC16F84 ﺮﻟﺮﺘﻨﮐوﺮﮑﯿﻣ

هﺪﯾدﺮﮔ دهﺎﻔﺘﺳا 3.3 kHz ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ در ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎﮭﻟﺎﻨﮕﯿﺳ دنﺮﮐ ﮫﻟوﺪﻣ

.ﺖﺳا

mA ﺮﺑاﺮﺑ ﯽﻧﺎﯾﺮﺟ ﺮھ ﺪﻧ ا هﺪﯾدﺮﮔ دهﺎﻔﺘﺳا راﺪﻣ ﻦﯾا در ﮫﮐ ﯽﯾﺎھ LED ﯽﺣاﺮﻃ ریﻮﻃ ﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﻦﯾا یاﺮﺑ یرﻮﺘﺴﯾﺰﻧاﺮﺗ رﻮﯾارد .ﺪﻨﺸﮑﯿﻣ 100

.ﺪﻨﮑﯿﻣ ﻦﯿﻣﺎﺗ را 90 mA نﺎﯾﺮﺟ ﮫﮐ هﺪﺷ

. ﺪﻨﮑﯿﻣ ﻦﯿﻣﺎﺗ را 20 mA ﺎﺗ وﺮﮑﯿﻣ یﺎﮭﺗرﻮﭘ از ﮏﯾ ﺮھ

ﺪﻨﻧاﻮﺘﯿﻣ دﻮﺧ ﺲﯿﺑ از 4mA نﺎﯾﺮﺟ ﺎﺑ 2N3904 رهایﻮﺘﺴﯾﺰﻧاﺮﺗ

ایﺮﺑ وﺮﮑﯿﻣ از ﮫﯾﺎﭘ لذا هر .ﺪﻨھ د رﻮﺒﻋ دﻮﺧ رﻮﺘﮑﻠﮐ از را نﺎﯾﺮﺟ 100mA

.دﻮﺷ دهﺎﻔﺘﺳا ﺪﻧاﻮﺘﯿﻣ LED 5 ﺎﺗ 4 ﻮﯾدرا

ایﺮﺑ زمﻻ نﺎﯾﺮﺟ ﮫﮐ دﻮﺷ ﯽﺣاﺮﻃ ریﻮﻃ ﺪﯾﺎﺑ مدار ﻦﯾا در ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ از مدار ﻦﯾا در .ﺪﯾﺎﻤﻧ ﻦﯿﻣﺎﺗ را ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ مﺎﻤﺗ . ﺪﻨﮑﯿﻣ ﻦ ﯿﻣﺎﺗ را 3A ﺎﺗ ﺮﺜﮐاﺪﺣ ت کهﺳا هﺪﯾدﺮﮔ دهﺎﻔﺘﺳا LM3576 ﮓﻨﯿﭽﯿﺋﻮﺳ میتوان استفاده نمود ژرﺎﺷ ﻞﺑﺎﻗ یﺮﺗﺎﺑ ﮏﯾ ﺎﯾ اریﻮﯾد رﻮﺘﭘآدا ﮏﯾ از مدار ﮫﯾﺬﻐﺗ برای ﻊﺒﻨﻣ ﮫﺑ طﻮﺑﺮﻣ مدار و ﻊﺒﻨﻣ ﻦﯾا از دهﺎﻔﺘﺳا هﻮﺤﻧ ﺮﯾز ﻞﮑﺷ در .

:دﻮﺸﯿﻣ هﺪﯾد ﮫﺒﻌﺟ ﮫﯾﺬﻐﺗ

فﺪھ 4.7

. دهد ﻞھ فﺪھ یﻮﺳ ﮫﺑ را ﮫﺒﻌﺟ تﺎﺑر ﮫﻛ ﺖﺳا ﻦﯾا وژهﺮﭘ ﻦﯾا فﺪھ

ﮫﻛ ﻲﺗرﻮﺻ ﮫﺑ ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻞﻤﻋ ﯽﯾﺎﯾرد چراغ ﮏﯾ ﺎﯾ ﯽﻧﺎﺑ هﺪﯾد جﺮﺑ ﻚﯾ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﮫﺒﻌﺟ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ . ﺪﻨﻨﻛ ﻢﯿﻈﻨﺗ ﮫﺒﻌﺟ دادن ﻞھ ایﺮﺑ ﻲﺘﺳرد ﮫﺑ را دﻮﺧ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﻞﻣﺎﺣ ﻒﯿﻃ ﻚﯾ در را ﺰﻣﺮﻗ مادون ﻒﯿﻃ لﺎﺳار ﮫﻔﯿﻇو ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ

. دارند وتﺎﻔﺘﻣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﻲﺣاﺮﻃ زهایﺎﯿﻧ 4.7.1

ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﻦﯿﻣز ﺢﻄﺳ از ﺮﺗﻻﺎﺑ ﻲﻓﺎﻛ اندازه ﮫﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﮫﺒﻌﺟ ﻲﺣاﺮﻃ دارای ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ و ﺪﻨﻨﻛ ﻲﺑﺎﯾ دﻮﺟو ﮫﺒﻌﺟ یﻻﺎﺑ از را ﺰﻣﺮﻗ مادون لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ

. دهند ﺺﯿﺨﺸﺗ را ﮫﺒﻌﺟ ﻲﯾﺎﮭﻧ ﺪﺼﻘﻣ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ ﺪﻨﻧاﻮﺘﺑ ﻞﯾﺎﺳو ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﻲﺘﻟﺎﺣ

فﺪھ ﻲﺣاﺮﻃ 4.7.2

مادون ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻲﺣاﺮﻃ از فﺪھ ﻦﯾا . ﺖﺳا جعبه ﻲﺣاﺮﻃ ﮫﯿﺒﺷ ﻲﺣاﺮﻃ ﻦﯾا

ﻲﻣ هﺮﮭﺑ اﺰﺠﻣ ﮫﯾﺬﻐﺗ ﻊﺒﻨﻣ ﻚﯾ از ﻲﻟو . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا ﮫﺒﻌﺟ ﺎﺑ ﮫﺑﺎﺸﻣ ﺰﻣﺮﻗ ﺖﮭﺟ ﻚﯾ در ﺎﮭﻨﺗ اﺮﯾز . داریم زﺎﯿﻧ ﺰﻣﺮﻗ مادون هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ 8 ﮫﺑ ﺎﮭﻨﺗ ﺪﯾﻮﺟ دارند جﺎﯿﺘﺣا نﺎﯾﺮﺟ 700ma ﮫﺑ حدودا هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ 8 ﻦﯾا . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ لﺎﺳار دهی نﺎﯾﺮﺟ را ﺮﭙﻣآ 1 ﺎﺗ ﺮﺜﻛاﺪﺣ ﮫﻜﻨﯾا ﺖﻠﻋ ﮫﺑ LM7805 ﻲﻄﺧ رﻮﺗ ﻻﻮﮔر دهﺎﻔﺘﺳا فﺪھ ایﺮﺑ ﺖﻟو 13 اریﻮﯾد رﻮﺘﭘآدا ﻚﯾ از . دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا ﺪﻨﻛ ﻲﻣ

را نﺎﯾﺮﺟ دیﺎﯾز ارﺪﻘﻣ و ﺖﺳا ﮫﯿﻟاو بﺎﺨﺘﻧا ﺖﺧﺎﺳ مﺎﮕﻨھ در ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﻣ ریﺎﻛ ارتﺮﺣ دﺎﺠﯾازا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ایﺮﺑ ﮏﻨﯿﺴﺘﯿھ ﻚﯾ از . ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﮫﺋارا

. دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا LM7805 ایﺮﺑ لﻮﺒﻗ ﻞﺑﺎﻗﺮﯿﻏ

ﻲﻣ ﺐﺼﻧ ویﺎﺴﻣ ﻞﺻاﻮﻓدر فﺪھ لﻮﻃ در ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﻲﺑﺎﯾدﻮﺟو ﮫﺑ ردﺎﻗ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻜﯾرﻮﻃ ﮫﺑ دﻮﺷ ﮫﺘﺧﺎﺳ ﻲﻓﺎﻛ لﻮﻃ ﺎﺑ ﺪﯾﺎﺑ فﺪھ . دﻮﺷ

ﺪﻨﺷﺎﺑ ﮫﺒﻌﺟ ﺖﻤﺳ ﺮھ از ﺰﻣﺮﻗ مادون لﺎﻨﮕﯿﺳ

ﻂﺳﻮﺗ ﮫﻛ را ﻲﺘﮭﺟ زن ﻚﻤﺸﭼ یﺎھ LED و ﺰﻣﺮﻗ مادون یﺎھ هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ

. ﺪﻨﻛ ﻲﻣ دﺎﺠﯾا را دﻮﺷ ﻲﻣ لﺮﺘﻨﻛ PIC16F84 ﺮﻟوﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ زن ﻚﻤﺸﭼ یﺎﮭﺘﮭﺟ ﮫﻛ ﺪﺷﺎﺑ ای ﮫﻧﻮﮔ ﮫﺑ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ فﺪھ ﻲﺣاﺮﻃ

و ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﻚﻤﻛ وژهﺮﭘ ﻲﯾﺎﺒﯾز ﮫﺑ ﺎﮭﺘﮭﺟ ﻦﯾا . ﺪﻨﻛ ﺺﺨﺸﻣ ﮫﺒﻌﺟ فﺪھ ﮫﺑ را

. ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻤﻧ ﻲﻓﺎﻛ وژهﺮﭘدﺮﻜﻠﻤﻋی اﺮﺑ

یﺮﯿﮔ رﺎﻜ ﺑ و ﺖﺴﺗ .5 - ﻞﺼﻓ :ﺖﯿﻘﻓﻮﻣ انﺰﯿﻣ 5.1

اﺮﺟا ﺎﮭﻧآ یﺎﮭﺘﯿﻠﺑﺎﻗ ﺶﺠﻨﺳ برای ﺶﯾﺎﻣآز ایﺪﻌﺗ تﺎﺑر دنﺮﻛ ﻞﻣﺎﻛ ﺾﺤﻣ ﮫﺑ

و هﺪﺷ دهی ﻞﻜﺷ ﮫﺒﻌﺟ دور ﺎﺗ دور ﻲﻔﻠﺘﺨﻣ وعﺮﺷ یﺎھ ﺖﯿﻘﻓﻮﻣ در ﺎﮭﺗﺎﺑر . دﻮﺷ ﻲﻣ

. ﺪﻧﻮﺷ رها می

هﺪﺷ شﺮﻓ زﺎ ﺑ یﺎﻀﻓ ﻚﯾ ، دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ در ﺖﺴﺗ ایﺮﺑ ﮫﻛ ای ﮫﻃﻮﺤﻣ یﺮﺘﮭﺑ ﺖﻛﺮﺣ اجازه ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﺑ هﺪﺷ شﺮﻓ ﮫﻃﻮﺤﻣ ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﻣ ﮫﺘﺷاﺬﮔ ﻦﯾا رایﺑ ، ﺖﺳا و ﮫﺒﻌﺟ ، ﺪﻨﺘﺴھ تﺎﺑر ورتﺎﺠﻣ در ﮫﻛ ﻲﯾﺎﯿﺷا ﺎﮭﻨﺗ . دهد ﻲﻣ ﺖﺧﺎﺳ ﮫﻃﻮﺤﻣ ﮫﺑ ﺖﺒﺴﻧ در ﺎﮭﺗﺎﺑر و ﺪﻨﺷﺎﺑ ﮫﻛ ﺖﺴﯿﻧ زیﺎﯿﻧ ﺖﺴﺗ ﮫﻃﻮﺤﻣ رﺎﻨﻛ در ارهاﻮﯾد . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ فﺪھ ﻦﯾا ﮫﺑ ﮫﺟﻮﺗ . ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا دﻮﺧ ﺰﻣﺮﻗ مادون ﻢﺘﺴ ﯿﺳ از ﮫﺒﻌﺟ از ﻲﻜﯾدﺰﻧ ﮫﻠﺻﺎﻓ ﺪﻧراد یﺮﺘﮭﺑ دﺮﻛرﺎﻛ ، ﺪﻧﻮﺷ ﻲﻣ هﺪﯿﭼ هﺪﻨﻛاﺮﭘ ﻲﺘﻗو ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻛ ﺖﺳا ﺖﯿﻤھا ﺬﺋﺎﺣ ﮫﺘﻜﻧ ﮫﻠﺻﺎﻓ در ﺎﮭﻧآ وعﺮﺷ ﮫﻛ ﻲﺘﻗو ، ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ ﺎﺠﺑﺎﺟ یﺮﺘﮭﺑ ﺖﻋﺮﺳ ﺎﺑ ار ﮫﺒﻌﺟ ﺎﮭﻧآ ،

. ﺪﺷﺎﺑ یﺮﺘﺸﯿﺑ

ﺮﮕﯾد یﺎﮭﺗﺎﺑر ﺎﺑ ردﻮﺧﺮﺑ دونﺑ ﺢﯿﺤﺻ ﺖﮭﺟ ﮫﺑ نﺪﯿﺳر زهﺎﺟا ﺎﮭﻧآ ﮫﺑ نﺎﻜﻣا ﻦﯾا ﻖﯾﺎﻗد ﮫﻛ ﺪﻧﻮﺷ ﻲﻣ وﺮﮔ رجﺎﺧ در ﺮﮕﯾﺪﻜﯾ با ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺖﺴﺗ تﻻﺎﺣ در . دهند ﻲﻣ را

. ﺪﻨﺳﺮﺑ ﮫﺒﻌﺟ ﮫﺑ ﮫﻛ داده ﺺﯿﺨﺸﺗ را ﺮﮕﯾد یﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻛ ﺪﺸﻛ ﻲﻣ لﻮﻃ یﺮﺘﺸﯿﺑ

: ﺮﺗ روز ﮫﺑ لﺮﺘﻨﻛ راتﻮﺘﺳد

ﻲﻠﻤ ﻋ رتﻮﺻ ﮫﺑ ﺎﯾ ﺪﻧﻮﺷ ﻦﯾﺰﮕﯾﺎﺟ ﺮﺗﻮﯿﭙﻣﺎﻛ ﻚﯾ ﺎﺑ ﺪﻨﻧاﻮﺗ ﻲﻣ ﺎھ لﺮﺘﻨﻛوﺮﻜﯿﻣ هﺪﻧزﺎﺳ رﺎﻛ و ﺮﺗﻻﺎﺑ دازشﺮﭘ ﺖﻋﺮﺳ و ﺮﺗ هﺪﯿﭽﯿﭘ یﺎھ رﻮﺘﺳد ، ﺪﻧﻮﺷ ﻲﻣ ﺚﻋﺎﺑ

. ﺪﻨﻨﻛ دﺎﺠﯾا را یﺮﺗ

: تﺎﺑر ﺮﺘﮭﺑ ﻲﯾﺎﻨﯿﺑ

ﺮﯾﻮﺼﺗ دازشﺮﭘ ﺎﺑ راﺰﻓا مﺮﻧ ﻂﺳﻮﺗ ﺪﻧاﻮﺗ ﻲﻣ ﺰﻣﺮﻗ مادون بﺎﯾدﻮﺟو ﻢﺘﺴﯿﺳ

را دﻮﺧ افﺮﻃا مﺎﺴﺟا ﻲﻨﯿﺑﺮﺘﮭﺑ وتﺎﻔﺗ ﺖﯿﻠﺑﺎﻗ تﺎﺑر روش ﻦﯾا ﺎﺑ . دﻮﺷ ﻦﯾﺰﮕﯾﺎﺟ

. دارد

دﻮﻛر ﻒﺸﻛ 5.2

ﻦﯾا . ﺖﺳا ﻲﻤﮭﻣ عﻮﺿﻮﻣ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﻞﺧاﺪﺗ ﺚﺤﺑ ﺪﺷ رهﺎﺷا ﻻﺎﺑ در ﮫﻛ رﻮﻄﻧﺎﻤھ

ﻚﯾ یﻮﺳ ﮫﺑ ﺖﻛﺮﺣ در ﻲﻌﺳ تﺎﺑر تعدادی ﮫﻛ ﺪﺘﻓا ﻲﻣ قﺎﻔﺗا ﻲﺘﻗو دﻮﻛر و ﻲﯾﺎﺘﺴﯾا ﮫﺳﺪﻨھ ﮫﺑ ﮫﻛ دﻮﺷ ﻲﻣ ﺮﺗ ﻢﯿﺧو ﻲﺘﻗو ﻞﻜﺷ ﻦﯾا . ﺪﻨﺷﺎﺑ ﮫﺘﺷدا را نﺎﻣز ﻚﯾ در ﻞﺤﻣ ﮫﺑ ﺎﮭﻧآ یﺎھ ﮫﺒﻟ ردﻮﺧﺮﺑ ﺚﻋﺎﺑ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻧﻮﮔ ﻞﯿﻄﺘﺴﻣ ﻞﻜﺷ . ازیمﺪﻧا ﻲﮭﺟﻮﺗ تﺎﺑر ﮫﻧﺪﺑ

. دﻮﺷ ﻲﻣ ﺮﮕﯾﺪﻜﯾ

ءﻲﺷ ﻚﯾ ﺎﺑ تﺎﺑر ﮫﻛ ﻲﺘﻗو . دﻮﺷ ﻞﺣ ﻲﺘﺴﯾﺎﺑ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ ﻂﺳﻮﺗ ﻲﯾﺎﺘﺴﯾا ﻦﯾا رﺎﻨﻛ . دﻮﺷ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا ءﻲﺷ ﮓﻧر دنﺮﻛ ﺺﺨﺸﻣ ایﺮﺑ رﻮﺴﻨﺳ از دﺮﻛ درﻮﺧﺮﺑ ﻲﻣ ﮫﺘﺧ ﺎﻨﺷ ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ ﻂﺳﻮﺗ ﻲﻧﺎﺳآ ﮫﺑ ﮓﻧر ﻦﯾا ﮫﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ ﮓﻧر ﻲﺑآ تﺎﺑر ﻲﻣ ﺺﯿﺨﺸﺗ درﻮﺧﺮﺑ از یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ایﺮﺑ را ﺮﮕﯾد تﺎﺑر هﺪﺷ ﮫﺘﺧﺎﺳ تﺎﺑر اﺬﻟ رنگ ﮫﺑﺎﺸﻣ ﮫﻛ دﻮﺷ ﮓﻧر ﺰﻣﺮﻗ تﺎﺑر ﻲﺘﺸﭘ ﺖﻤﺴﻗ ﮫﻛ ﺖﺳا ﻲﺘﻗو ﺰﯿﻧ ﻞﺣ راه ﻚﯾ

جعبه گردد.این عمل باعث می شود که ربات قسمت پشتی رباتهای دیگر را که خود در حال هول دادن جعبه اند هول دهد.

در دﺮﯾﺬﭘ ﻲﻣ رتﻮﺻ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻲﯾﺎﺘﺴﯾا ﺮﺑ ﮫﺒﻠﻏ برای یﺮﯿﮔ ازهﺪﻧا ﮫﻜﻨﯾا دﻮﺟو ﺎﺑ

از یﺮﺘﺸﯿﺑ ارﺮﻜﺗ ، ﺪﻨﺷﺎﺑ ﺮﯿﮔدر ﺮﮕﯾﺪﻜﯾ ﺎﺑ ﻲﺘﺨﺳ ﮫﺑ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﮫﻛ ﺪﺘﻓا ﻲﻣ قﺎﻔﺗا ﻲﻟﺎﺣ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺶﯾاﺰﻓا ﻞﺧاﺪﺗ ارﺪﻘﻣ ﺶھﺎﻛ برای ﻲﯾﺎھﺪﺘﻣ در ذاریﮔ ﮫﯾﺎﻣﺮﺳ ﺚﻋﺎﺑ هژوﺮﭘ ﻦﯾا

. ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ

6 ﻞﺼﻓ

ارﺰﻓ ا مﺮﻧ

برای ﺖﺳا ﻂﯿﺤﻣ ﺰﻐﻤﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺎﮭﻧآ یﺪﻨﻤﺷﻮھ یﺎھ تﺎﺑر ﻦﯾا یﺎھ ﺖﯾﺰﻣ از ﯽﮑﯾ

ﻦﯾا ﮫﺑ نﺪﯿﺸﺨﺑ ﻖﻘﺤﺗ ایﺮﺑ دارد دﻮﺧ ﻂﯿﺤﻣ ﻦﺘﺧﺎﻨﺷ و ﻦﺘﺴﻧدا ﮫﺑ جﺎﯿﺘﺣا نﺪﺷهوشمند

وارد ﺖﻤﺴﻗ ﻦﯾا در ﺎﻣ ﮫﮐ ﺪﺷ دهﺎﻔﺘﺳا ﮓﻧر رﻮﺴﻨﺳ و ﺰﻣﺮﻗ مادون رهایﻮﺴﻨﺳ از ﺮﻣا ﺎﺑ ﺪﻧاﻮﺘﺑ ﺪﯾﺎﺑ ﮫﮐ ﺖﺳا تﺎﺑرو ﺰﻐﻣ دارد اهمیت ﮫﮐ ﯽﻋﻮﺿﻮﻣ ﻲﻟو ﻢﯾﻮﺷ ﻲﻤﻧ تﺎﯿﺋﺰﺟ و دهﺮﮐ دازشﺮﭘ را ﺎﮭﻧآ دﻮﺧ افﺮﻃا ﻂﯿﺤﻣ تﺎﻋﻼﻃا ﻦﺘﺴﻧدا و ﻦﺘﺷدا رﺎﯿﺘﺧا در وﺮﮑﯿﻣ از ﺮﮕﺷزادﺮﭘ ﺪﺣوا ﺎﯾ و ﺰﻐﻣ ایﺮﺑ ﺪﯾﺎﻤﻧ یﺮﯿﮔ ﻢﯿﻤﺼﺗ ﺢﯿﺤﺻ رﻮﻃ ﮫﺑ ﺪﻧاﻮﺘﺑ ﮫﻠﻤﺟ از ﺪﯿﻔﻣ یﺎھ ﺖﯿﻠﺑﺎﻗ دارای ﮫﮐ ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا PIC16F877A ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ وﺮﮑﯿﻣ ﻦﯾا دنﺮﮐ یﺰﯾر ﮫﻣﺎﻧﺮﺑ ایﺮﺑ ﺖﺳا دﺎﯾز یﺎﮭھﺎﮔرﺬﮔو A/D,PWM ﻦﺘﺷدا

ﻲﻣ PIC BASIC ی ادهﻮﻧﺎﺧ از ﮫﮐ ﺖﺳا هﺪﺷ دهﺎﻔﺘﺳا Crown hill افزار مﺮﻧاز

را وﺮﮑﯿﻣ تﺎﻧﺎﮑﻣا از ﻲﻠﯿﺧ و ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﻻﺎﺑ ﺢﻄﺳ افزار مﺮﻧ ﮏﯾ راﺰﻓا مﺮﻧ ﻦﯾا ﺪﺷﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﮐذ ﮫﺑ زمﻻ ﮫﺘﺒﻟا د راﺬﮔ ﻲﻣ رﺎﯿﺘﺧا در هﺪﺷ ﮫﺘﺷﻮﻧ ﺶﯿﭘ از یﺎھ ﻊﺑﺎﺗ رتﻮﺻ ﮫﺑ در و دهﺮﮐ ودﺪﺤﻣارﺰﻓا ﺖﺨﺳ ﻲﺣاﺮﻃ در را ﺎﻤﺷ تﺎﻧﺎﮑﻣا ﻦﯾا مﺎﻤﺗ از دهﺎﻔﺘﺳا ﮫﮐ ﻦﯾا از دهﺎﻔﺘﺳا ﻂﯾاﺮﺷ ی ﮫﻤھ در ﻦﯾاﺮﺑﺎﻨﺑ دهد ﻲﻣ ﺶھﺎﮐ را ﺖﻋﺮﺳ ﻊﻗاﻮﻣ از ﻲﻀﻌﺑ ی هﻮﺤﻧ و تﺎﺑور ﻦﯾا ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﻊﻗوا در ﮫﮐ یﺮﮕﯾد ﻢﮭﻣ ﺖﻤﺴﻗ دﻮﺷ ﻲﻤﻧ ﮫﯿﺻﻮﺗ ﻊﺑاﻮﺗ

.ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺮﯾز رتﻮﺻ ﮫﺑ ﮫﮐ ﺖﺳا تﺎﺑرو ﻦﯾا ش ﻮھ یﺮﯿﮔرﺎﮐ ﮫﺑ

7 ﻞﺼﻓ

ﺮﺘﺸﯿﺑ ﮫﻌﺳﻮﺗ و یﺮﯿﮔ ﮫﺠﯿﺘﻧ ﮫﺠﯿﺘﻧ 7.1

از ﮫﻛ تﺎﻘﯿﻘﺤﺗ ﮫﻧﺪﺑ از ﻲﺘﻤﺴﻗ هﺪﺷ ابزار وژهﺮﭘ ﻦﯾا در ﮫﻛ هﺪﻧﺮﺑ مﻮﺠھ تﺎﯾر

ارتباط ﺮﮕﻧﺎﺸﻧ ﺎھ وژهﺮﭘ ﻦﯾا . ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ دهﺎﻔﺘﺳا MultiAgent یﺎﮭﻤﺘﺴﯿﺳ

مﺎﺠﻧا را ای دهﺎﺳ ﻞﻤﻋ ﺎﮭﺗﺎﺑر ﺰا وهیﺮﮔ ﻦﺘﺧﺎﺳ زﺎﯿﻧ درﻮﻣ ﮫﻛ ﻻﺎﺑ ﺢﻄﺳ ﻲﮔﺪﯿﭽﯿﭘ

. ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺪﻨدھ ﻲﻣ

ایﺮﺑ تﺎﻘﯿﻘﺤﺗ از ﻲﻓﺮﮕﺷ ارﺪﻘﻣ و ﺖﺳا ای دهﺎﺳ یﺮﯿﮔ رﺎﻜﺑ دارای وژهﺮﭘ ﻦﯾا

. دﺮﯿﮔ ﻲﻣ ﺮﺑ در را ﺖﺳا MultiAgent یﺎﮭﻤﺘﺴﯿﺳ زﺎﯿﻧ ردﻮﻣ ﮫﻛ ﮫﻌﺳﻮﺗ